Los perfiles de movimiento más comunes para sistemas de movimiento lineal son el trapezoidal y el triangular. En un perfil de movimiento trapezoidal, el sistema acelera desde cero hasta su velocidad máxima, se desplaza a esa velocidad durante un tiempo (o distancia) determinado y luego desacelera hasta cero. En cambio, el perfil de movimiento triangular acelera desde cero hasta la velocidad máxima e inmediatamente después desacelera hasta cero, sin velocidad constante (es decir, todo el tiempo de movimiento se emplea en acelerar o desacelerar).

Pero en realidad, ninguno de estos perfiles de movimiento es particularmente ideal para sistemas de movimiento, especialmente aquellos que requieren un desplazamiento suave, alta precisión de posicionamiento o estabilidad al final del movimiento. Esto se debe a que el proceso de aceleración y desaceleración produce un fenómeno conocido como sacudida.

Así como la aceleración es la tasa de cambio (derivada) de la velocidad, la sacudida es la tasa de cambio de la aceleración. En otras palabras, la sacudida es la rapidez con la que la aceleración aumenta o disminuye. La sacudida generalmente es indeseable porque crea, como ya se imaginará, un movimiento brusco y a trompicones. En aplicaciones industriales como máquinas herramienta, robots SCARA y sistemas de dispensación, un cambio rápido en la aceleración (es decir, la sacudida) provoca vibraciones en el sistema. Cuanto mayor sea la sacudida, más fuertes serán las vibraciones. Y las vibraciones disminuyen la precisión del posicionamiento a la vez que aumentan el tiempo de estabilización.

Para evitar las sacudidas, se reduce la tasa de aceleración o desaceleración. En los sistemas de control de movimiento, esto se logra mediante un perfil de movimiento en forma de S, en lugar del perfil trapezoidal, que produce sacudidas. En un perfil de movimiento trapezoidal, la aceleración es instantánea (al menos en teoría) y la sacudida es infinita. Para reducir la sacudida generada durante el movimiento, las transiciones al inicio y al final de la aceleración y la desaceleración se suavizan dándoles forma de S. El perfil resultante se denomina perfil de movimiento en forma de S.

Si representamos gráficamente el perfil de aceleración para un movimiento trapezoidal (véase arriba), observaremos que se trata de una función escalonada; es decir, la aceleración pasa de cero a su máximo instantáneamente, y la desaceleración pasa de su máximo a cero instantáneamente. En un movimiento en forma de S, el perfil de aceleración adquiere forma trapezoidal, y la aceleración y la desaceleración se producen de manera gradual, en lugar de instantánea y abrupta.

El perfil de curva S se basa en un sistema de tercer orden, lo que hace que las ecuaciones de movimiento para la aceleración, la velocidad y la distancia (desplazamiento) sean más complejas que las de los perfiles de movimiento trapezoidales.

La desventaja de usar un perfil de movimiento en forma de S frente a uno trapezoidal es que el tiempo total de movimiento es mayor con el perfil en S. Esto se debe a que la aceleración (y desaceleración) gradual tarda más que la aceleración instantánea de un movimiento trapezoidal. Sin embargo, la ventaja de tiempo que se obtiene con un perfil trapezoidal puede verse anulada por un mayor tiempo de estabilización, debido a las vibraciones inducidas por altos niveles de sacudida. Además, dado que la sacudida ejerce una gran presión sobre los componentes mecánicos, incluso si se utiliza un movimiento trapezoidal como base, normalmente se aplica cierto grado de suavizado a las fases de aceleración y desaceleración, lo que hace que el perfil de movimiento tenga una forma más parecida a la de una S.