Los perfiles de movimiento más comunes para sistemas de movimiento lineal son trapezoidales y triangulares. En un perfil de movimiento trapezoidal, el sistema acelera desde cero hasta su velocidad máxima, se desplaza a esa velocidad durante un tiempo (o distancia) específico y luego desacelera hasta cero. Por el contrario, el perfil de movimiento triangular acelera desde cero hasta la velocidad máxima y luego desacelera inmediatamente hasta cero, sin velocidad constante (es decir, todo el tiempo de movimiento se dedica a acelerar o desacelerar).

Pero, en realidad, ninguno de estos perfiles de movimiento es ideal para sistemas de movimiento, especialmente aquellos que requieren un desplazamiento suave, alta precisión de posicionamiento o estabilidad al final del movimiento. Esto se debe a que el proceso de aceleración y desaceleración produce un fenómeno conocido como sacudida.

Así como la aceleración es la tasa de cambio (derivada) de la velocidad, el tirón es la tasa de cambio de la aceleración. En otras palabras, el tirón es la tasa a la que la aceleración aumenta o disminuye. El tirón generalmente es indeseable porque crea, como ya habrás adivinado, un movimiento brusco y espasmódico. En aplicaciones industriales como máquinas herramienta, robots SCARA y sistemas de dosificación, un cambio rápido en la aceleración (es decir, un tirón) provoca vibraciones en el sistema. Cuanto mayor sea el tirón, más fuertes serán las vibraciones. Y las vibraciones disminuyen la precisión del posicionamiento, a la vez que aumentan el tiempo de estabilización.

La forma de evitar la sacudida es reducir la velocidad de aceleración o desaceleración. En los sistemas de control de movimiento, esto se logra utilizando un perfil de movimiento de curva en S, en lugar del perfil trapezoidal, que es más brusco. En un perfil de movimiento trapezoidal, la aceleración se produce instantáneamente (al menos en teoría) y la sacudida es infinita. Para reducir la cantidad de sacudida generada durante el movimiento, las transiciones al inicio y al final de la aceleración y la desaceleración se suavizan en forma de "S". El perfil resultante se denomina perfil de movimiento de curva en S.

Si graficamos el perfil de aceleración para un movimiento trapezoidal (ver arriba), veremos que es una función escalonada; es decir, la aceleración va de cero a su máximo instantáneamente, y la desaceleración va de máximo a cero instantáneamente. En un movimiento con curva en S, el perfil de aceleración adquiere forma trapezoidal, y la aceleración y la desaceleración se producen de forma suave, en lugar de instantánea y abrupta.

El perfil de la curva S se basa en un sistema de tercer orden, lo que hace que las ecuaciones de movimiento para la aceleración, la velocidad y la distancia (desplazamiento) sean más complejas que las de los perfiles de movimiento trapezoidales.

La desventaja de usar una curva en S en lugar de un perfil de movimiento trapezoidal es que el tiempo total del movimiento es mayor con un perfil de curva en S. Esto se debe a que la aceleración (y desaceleración) gradual es más larga que la aceleración instantánea de un movimiento trapezoidal. Sin embargo, la ventaja de tiempo obtenida con un perfil de movimiento trapezoidal puede verse anulada por un mayor tiempo de asentamiento, debido a las vibraciones inducidas por altos niveles de jerk. Y dado que el jerk somete a una gran tensión en los componentes mecánicos, incluso si se usa un movimiento trapezoidal como base, se suele aplicar cierto suavizado a las fases de aceleración y desaceleración, lo que hace que el perfil de movimiento tenga una forma más en S.