Si ya has comprado un robot, probablemente ya te hayas preguntado cuántos ejes incluye. Si eres nuevo en el mundo de la robótica, quizás te preguntes: ¿Qué significa todo esto? ¿Y por qué es importante cuántos ejes tiene mi robot? Los robots suelen tener de 3 a 7 ejes, así que… ¿qué necesitas realmente? Aquí tienes un breve resumen de cuántos ejes debería tener tu robot raíz y por qué.

¿QUÉ ES UN EJE DE ROBOT?

En terminología robótica, un eje se puede interpretar como un grado de libertad (GDL). Por lo tanto, si un robot tiene 3 GDL, puede moverse por los ejes XYZ sin problemas. Sin embargo, no puede inclinarse ni girar. Al aumentar el número de ejes (GDL) de un robot, se puede acceder a un mayor espacio que con un robot con un número menor de ejes. Cabe destacar que un robot suele adquirirse con un número determinado de ejes y es prácticamente imposible añadir ejes adicionales posteriormente.

Una forma de identificar los grados de libertad de un robot es simplemente contar sus motores. Sin embargo, esto puede ser un poco confuso, ya que hoy en día los motores suelen estar integrados en la carcasa. En cualquier caso, lo que realmente necesitas saber es que cuantos más ejes tenga un robot, más posibilidades tendrá. Por lo tanto, si necesitas que el robot realice una operación compleja, probablemente necesitarás un robot con mayor flexibilidad. Aquí tienes una descripción de los diferentes tipos de robots, clasificados por sus grados de libertad.

Tenga en cuenta que existen muchas diferencias entre los tipos de robots. Un tipo de robot determinado puede tener más o menos ejes según el fabricante. Por lo tanto, esta información se ofrece solo como generalización.

【Robot cartesiano de 3 ejes】

Los robots de 3 ejes, también conocidos como robots cartesianos o robots Scara, pueden compararse con una máquina CNC de 3 ejes o una impresora 3D. Básicamente, son robots que permiten que las herramientas se desplacen a lo largo de sus 3 ejes mediante 3 motores diferentes. Este tipo de robots se puede utilizar para operaciones sencillas de recogida y colocación, donde las piezas se colocan exactamente en la misma orientación y se depositan en el mismo punto.

Por ejemplo, si agarras una pieza en una orientación determinada, tendrás que moverla en esa misma orientación, ya que la herramienta no puede girar.

Si todavía tienes dificultades para entender este concepto, imagina una grúa… son prácticamente robots de 3 ejes.

【Robot Scara de 4 ejes】

Si tiene un robot de 4 ejes, puede girar la pieza alrededor de un cuarto eje sin dejar de moverse a lo largo de los ejes XYZ. Scara, Delta y algunos robots tradicionales se consideran robots de 4 ejes.

Un robot de 4 ejes tiene 4 motores diferentes, por lo que se cuentan los motores para contar los ejes. Normalmente, la única diferencia con un robot cartesiano es que el cuarto eje se utiliza para rotar la herramienta. Por ejemplo, si se coloca una serie de piezas en una cinta transportadora y el robot debe agarrarlas, deberá localizar la posición de la pieza (ejes XY), descender hasta la altura del eje Z y, finalmente, inclinar la herramienta para que coincida con la orientación de la pieza.

【Robot industrial de 5 ejes】

Aquí es donde los robots tradicionales empiezan a aparecer en nuestra discusión. De hecho, muchos robots industriales tienen 5 ejes. Estos robots pueden desplazarse a través de los 3 ejes espaciales (XYZ) y la herramienta puede girar en 2 ejes adicionales. En otras palabras, la herramienta puede girar alrededor del eje Z y del eje Y, pero no puede girar alrededor del eje X. Esto significa que no tiene total libertad de movimiento y que aún habrá algunas posiciones que este robot no podrá alcanzar.

También puedes imaginar un robot de 5 ejes, similar a una máquina CNC de 5 ejes, donde su herramienta puede viajar a través de los ejes XYZ, la mesa puede girar alrededor del eje Z (haciendo efectivamente 4 ejes) y finalmente la mesa puede inclinarse alrededor de otro eje (5 ejes).

【Robot universal de 6 ejes】

Como mínimo, un robot de 6 ejes es completamente libre. De hecho, puede desplazarse por los ejes XYZ y girar sobre cada uno. Por lo tanto, la diferencia con el robot de 5 ejes que se muestra en la imagen superior radica en que los ejes 4 y 5 pueden girar sobre otro eje. Un buen ejemplo de un robot de 6 ejes sería Universal Robots. De hecho, se pueden contar fácilmente las 6 tapas azules (bajo las cuales se encuentran los motores) que identifican fácilmente la función de cada una.

【Robot motoman de 7 ejes】

Ahora que los robots de 6 ejes tienen total libertad para alcanzar cualquier ubicación disponible en el espacio, ¿qué sentido tiene tener un robot de 7 ejes? Pues bien, contar con ese eje adicional permite alcanzar una posición de efector final con diversas configuraciones de articulación. Se utiliza para evitar singularidades y ciertos objetos colocando el brazo en orientaciones diferentes a las que un robot de 6 ejes podría lograr. Un buen ejemplo de robot de 7 ejes sería la serie Motoman SDA. Los robots de 7 ejes también se denominan robots redundantes, ya que tienen un eje adicional.

¿Qué pasa con los robots de 12 y 13 ejes?

En este punto, esto simplemente significa que dos robots de 6 ejes se unen para formar un robot de dos brazos. Puede ocurrir que la base de este robot gire sobre sí misma, lo que añadiría un eje (lo que sumaría 13 ejes). Pero en términos de espacio, estos robots no llegan más lejos con 12 ejes... ya que solo hay 3 dimensiones en nuestra percepción... bueno, sé que algunos de ustedes estarán pensando... pero quizás haya más dimensiones... pero ese es otro tema.

En fin, espero que esto te haya ayudado a comprender qué es un eje robótico y para qué sirve. Si te preguntas cuántos ejes necesita tu aplicación, puedes consultar nuestro sitio web oficial. Contamos con amplia experiencia en muchos ejes.