Si ya ha comprado un robot, probablemente ya se haya enfrentado a la cantidad de ejes que se incluyen en el robot. Quizás, si eres nuevo en el mundo robótico, te preguntarás: ¿qué significa todo esto? ¿Y por qué es importante cuántos ejes tiene mi robot? Los robots tendrán 3 a 7 ejes en general, así que ... ¿qué necesitas realmente? Aquí hay un pequeño resumen de la cantidad de ejes que debe tener su raíz y por qué.

¿Qué es un eje robot?

Un eje en la terminología robótica puede interpretarse como un grado de libertad (DOF). Entonces, si un robot tiene 3 grados de libertad, puede pasar por los ejes XYZ sin ningún problema. Sin embargo, no puede inclinar o girar. Cuando aumenta el número de ejes (DOF) en un robot, esto significa que podrá acceder a una mayor cantidad de espacio que con un robot que tiene un menor número de ejes. Observe que un robot generalmente se compra con un número determinado de ejes y es bastante imposible agregar ejes suplementarios después del hecho.

Una forma de identificar el número de grados de libertad que posee un robot es simplemente contar el número de motores en el robot. Sin embargo, esto puede ser un poco confuso, ya que los motores de los robots están hoy en día la mayoría de las veces incrustadas en la carcasa del robot. De todos modos, lo que realmente necesitas saber es que cuantos ejes tiene un robot, más posibilidades también tienen. Entonces, si necesita el robot para hacer una operación compleja; Probablemente necesitará un robot con mayor flexibilidad. Aquí hay una descripción de los diferentes tipos de robot, clasificado por su grado de libertad.

Observe que hay muchas diferencias entre los tipos de robots. Un tipo de robot dado puede tener más o menos ejes dependiendo del fabricante. Entonces, esta información solo se proporciona como una generalización.

【Robot cartesiano de 3 ejes】

Los robots de 3 ejes también se conocen como robots cartesianos o robots Scara. Se pueden comparar con una máquina CNC de 3 axiscoartesian-Robot-3 eje o una impresora 3D. Básicamente son robots que permiten que las herramientas viajen a lo largo de sus 3 ejes usando 3 motores diferentes. Este tipo de robots se puede usar para operaciones simples de selección y lugar donde las piezas se colocarán en la misma orientación y se eliminarán exactamente en el mismo lugar.

Por ejemplo, si toma una parte en una orientación determinada, tendrá que moverlo en esa misma orientación, ya que la herramienta no puede girar.

Si aún tiene dificultades para comprender este concepto, imagine una grúa ... son más o menos robots de 3 ejes.

【4 ejes Robot Scara】

Si tienes un robot de 4 ejes; Puede girar la parte alrededor de un cuarto eje mientras sigue viajando a lo largo de los ejes XYZ. Scara, Delta y algunos robots tradicionales se consideran robots de 4 ejes.

Un robot de 4 ejes tendrá 4 motores diferentes, contando así motores para contar los ejes. Por lo general, la única diferencia con un robot cartesiano es que el cuarto eje se usará para rotar la herramienta. Por ejemplo, se presenta una serie de piezas en un transportador y debe ser atrapado por el robot. Tendrá que ubicar la posición de la pieza (ejes xy) bajar a la altura del eje z y finalmente inclinar la herramienta para que coincida con la orientación de la pieza.

【Robot industrial de 5 ejes】

Aquí es donde los robots tradicionales comienzan a aparecer en nuestra discusión. De hecho, muchos robots industriales tienen 5 ejes. Estos robots pueden viajar a través de los 3 ejes espaciales (XYZ) y la herramienta se puede girar en 2 ejes adicionales. En otras palabras, la herramienta se puede girar alrededor del Eje Z y alrededor del Eje Y, pero no se puede girar alrededor del Eje X. Esto significa que no tiene total libertad de movimiento y todavía habrá algunas posiciones que este robot no puede lograr.

También puede imaginar un robot de 5 ejes, similar a una máquina CNC de 5 ejes, donde su herramienta puede viajar a través de los ejes XYZ, la mesa puede girar alrededor del eje Z (haciendo efectivamente 4 ejes) y finalmente la mesa puede inclinarse alrededor de otro eje (5 eje).

【Robot universal de 6 ejes】

Como mínimo, un robot de 6 eje es un robot completamente libre. De hecho, puede viajar a través de los ejes XYZ y girar alrededor de cada eje. Entonces, la diferencia entre el robot de 5 ejes que se muestra en la imagen de arriba es que los ejes 4 y 5 pueden girar alrededor de otro eje. Un buen ejemplo de un robot de 6 ejes sería el robots universales. De hecho, puede contar fácilmente las 6 tapas azules (bajo las cuales están los motores) y cuáles identifican fácilmente cuál está haciendo qué.

【Robot Motoman de 7 ejes】

Ahora que los robots de 6 ejes son totalmente gratuitos para llegar a cada ubicación disponible en el espacio: ¿Cuál es el punto de tener un robot de 7 ejes? Bueno, tener ese eje adicional le permite llegar a una posición de efector final con varias configuraciones conjuntas. Se usa para evitar singularidades y para poder evitar ciertos objetos colocando el brazo en diferentes orientaciones que lo que podría lograr un robot de 6 ejes. Un gran ejemplo de un robot de 7 ejes sería la serie Motoman SDA. Los robots de 7 ejes también se llaman robots redundantes, porque tienen un eje 'extra'.

¿Qué pasa con los robots de 12 y 13 eje?

En este punto, esto solo significa que dos robots de 6 ejes están unidos para formar un robot armado. Puede ocurrir que la base de este robot pueda girar alrededor de sí misma, esto agregará un eje (llegando a 13 ejes). Pero en términos de espacio, estos robots realmente no están alcanzando más con 12 ejes ... ya que solo hay 3 dimensiones en nuestra percepción ... bueno, sé que algunos de ustedes están pensando ... pero tal vez hay más dimensiones ... pero ese es otro tema.

De todos modos, espero que esto te haya ayudado a calcular qué es un eje robot y qué debe hacer. Si se pregunta cuántos ejes necesita su aplicación, siempre puede comunicarse con nuestro sitio web oficial. Hay mucha experiencia a lo largo de muchos ejes.