Si ya ha comprado un robot, probablemente ya se haya enfrentado a la cantidad de ejes que incluye el robot. Quizás, si eres nuevo en el mundo de la robótica te preguntes: ¿Qué significa todo esto? y ¿Por qué es importante cuántos ejes tiene mi robot? Los robots tendrán generalmente de 3 a 7 ejes, así que… ¿Qué necesitas realmente? Aquí hay un pequeño resumen de la cantidad de ejes que debe tener su raíz y por qué.

¿QUÉ ES UN EJE DE ROBOT?

Un eje en terminología robótica puede interpretarse como un grado de libertad (DOF). Entonces si un robot tiene 3 grados de libertad podrá pasar por los ejes XYZ sin ningún problema. Sin embargo, no puede inclinarse ni girar. Cuando aumentas el número de ejes (DOF) de un robot, esto significa que podrás acceder a una mayor cantidad de espacio que con un robot que tiene un menor número de ejes. Tenga en cuenta que un robot generalmente se compra con un número determinado de ejes y es prácticamente imposible agregar ejes suplementarios después del hecho.

Una forma de identificar la cantidad de grados de libertad que posee un robot es simplemente contar la cantidad de motores del robot. Sin embargo, esto puede resultar un poco confuso, ya que hoy en día los motores de los robots suelen estar integrados en la carcasa del robot. De todos modos, lo que realmente necesitas saber es que cuantos más ejes tiene un robot, más posibilidades tiene también. Entonces, si necesita que el robot realice una operación compleja; Probablemente necesitarás un robot con mayor flexibilidad. A continuación se ofrece una descripción de los diferentes tipos de robots, clasificados por su grado de libertad.

Tenga en cuenta que existen muchas diferencias entre los tipos de robots. Un determinado tipo de robot puede tener más o menos ejes según el fabricante. Por lo tanto, esta información sólo se proporciona como una generalización.

【Robot cartesiano de 3 ejes】

Los robots de 3 ejes también se conocen como robots cartesianos o robots scara. Se pueden comparar con una máquina CNC de 3 ejes, un robot cartesiano de 3 ejes o una impresora 3D. Básicamente son robots que permiten que las herramientas se desplacen a lo largo de sus 3 ejes utilizando 3 motores diferentes. Este tipo de robots se puede utilizar para operaciones sencillas de recogida y colocación en las que las piezas se colocarán exactamente en la misma orientación y se dejarán caer exactamente en el mismo lugar.

Por ejemplo, si agarras una pieza en una orientación determinada, tendrás que moverla en esa misma orientación, ya que la herramienta no puede girar.

Si todavía tienes dificultades para entender este concepto, imagina una grúa… son prácticamente robots de 3 ejes.

【Robot escarabajo de 4 ejes】

Si tienes un robot de 4 ejes; puede girar la pieza alrededor de un cuarto eje mientras sigue desplazándose a lo largo de los ejes XYZ. Scara, delta y algunos robots tradicionales se consideran robots de 4 ejes.

Un robot de 4 ejes tendrá 4 motores diferentes, contando así motores para contar ejes. Normalmente, la única diferencia con un robot cartesiano es que el cuarto eje se utilizará para girar la herramienta. Por ejemplo, una serie de piezas se presentan en una cinta transportadora y el robot debe recogerlas. Tendrá que ubicar la posición de la pieza (ejes XY), bajar hasta la altura del eje Z y finalmente inclinar la herramienta para que coincida con la orientación de la pieza.

【Robot industrial de 5 ejes】

Aquí es donde los robots tradicionales empiezan a aparecer en nuestra discusión. De hecho, muchos robots industriales tienen 5 ejes. Estos robots pueden viajar a través de los 3 ejes espaciales (XYZ) y la herramienta puede girar en 2 ejes más. Es decir, la herramienta se puede girar alrededor del eje Z y alrededor del eje Y, pero no se puede girar alrededor del eje X. Esto significa que no tiene total libertad de movimiento y aún habrá algunas posiciones que este robot no podrá alcanzar.

También puede imaginar un robot de 5 ejes, similar a una máquina CNC de 5 ejes, donde su herramienta puede viajar a través de los ejes XYZ, la mesa puede girar alrededor del eje Z (formando efectivamente 4 ejes) y finalmente la mesa puede inclinarse. alrededor de otro eje (5 ejes).

【Robot universal de 6 ejes】

Como mínimo, un robot de 6 ejes es un robot totalmente libre. De hecho, puede viajar a través de los ejes XYZ y girar alrededor de cada eje. Entonces, la diferencia entre el robot de 5 ejes que se muestra en la imagen de arriba es que los ejes 4 y 5 pueden girar alrededor de otro eje. Un buen ejemplo de robot de 6 ejes serían los Universal Robots. De hecho, puedes contar fácilmente las 6 tapas azules (debajo de las cuales están los motores) y que identifican fácilmente cuál está haciendo qué.

【Robot motoman de 7 ejes】

Ahora que los robots de 6 ejes son totalmente libres para llegar a cualquier lugar disponible en el espacio: ¿Qué sentido tiene tener un robot de 7 ejes? Bueno, tener ese eje extra te permite llegar a una posición de efector final con varias configuraciones de articulación. Se utiliza para evitar singularidades y poder esquivar ciertos objetos colocando el brazo en orientaciones diferentes a las que podría lograr un robot de 6 ejes. Un gran ejemplo de robot de 7 ejes sería la serie Motoman SDA. Los robots de 7 ejes también se denominan robots redundantes porque tienen un eje "extra".

¿Y LOS ROBOTS DE 12 Y 13 EJES?

En este punto, esto simplemente significa que dos robots de 6 ejes se unen para formar un robot de 2 brazos. Puede ocurrir que la base de este robot pueda girar sobre sí misma, esto luego agregará un eje (llegando a 13 ejes). Pero en términos de espacio estos robots realmente no llegan más lejos con 12 ejes... ya que solo hay 3 dimensiones en nuestra percepción... bueno, sé que algunos de ustedes están pensando... pero tal vez haya más dimensiones... pero ese es otro tema.

De todos modos, espero que esto te haya ayudado a descubrir qué es un eje de robot y qué debe hacer. Si se pregunta cuántos ejes necesita su aplicación, siempre puede contactar con nuestro sitio web oficial. Hay mucha experiencia en muchos ejes.