Wenn Sie an einen Industrie -Roboter denken, was kommt Ihnen ein?

Dank der Car Company -Werbespots und der Robotertanzsequenzen sind solche artikulierten Roboter wie diese weithin anerkannt. Scara (selektive Compliance-artikulierte Roboterarm) Roboter sind aufgrund ihrer Annahme und Verbreitung in Fabriken seit den frühen 1980er Jahren ebenfalls gut anerkannt. Beide - artikulierte und Scara -Roboter - kombinieren lineare und rotierende Bewegung, was zu einer Manövrierfähigkeit für komplexe Aufgaben führt. Artikulierte Roboter sind analog zum menschlichen Arm, mit sechs Bewegungsachsen - drei translativ (linear) und drei Rotation (denken Sie an Schulter, Ellbogen und Handgelenk). Scara -Roboter haben vier Bewegungsachsen - X, Y, Z und Theta (etwas wie Ihr Arm, wenn Ihre Schulter immobilisiert war).

In der Populärkultur sind weniger verbreitet, aber allgegenwärtig in industriellen Anwendungen, die von Verpackungen bis hin zu Halbleiterherstellung reichen, kartesische Roboter. Wie ihr Name schon sagt, arbeiten diese Roboter in den drei kartesischen Achsen-x, y und z-, obwohl sie eine Theta-Achse für die Werkzeuge am Waffen am Ende des Arms enthalten können. Während weniger „sexy“ als artikulierte und Scara -Roboter sind, sind kartesische Roboter viel vielseitiger, mit höheren Kapazitäten für ihre Größe und in vielen Fällen bessere Präzision. Sie sind auch sehr anpassungsfähig, da die Achsen mit einer relativ geringen Rekonfiguration für die sich entwickelnden Produkt- oder Anwendungsanforderungen verbessert oder geändert werden können.

Kartesische Roboter werden jedoch durch ihr von Natur aus freitragender Design eingeschränkt, was ihre Ladung begrenzt. Dies gilt insbesondere dann, wenn die äußerste (y- oder z) -Axis eine lange Hublänge aufweist, was zu einer großen Momentbelastung an den Stuhlachsen führt. In Fällen, in denen lange Striche und hohe Lasten erforderlich sind, ist ein Gantry -Roboter die beste Lösung.

Von kartesianisch bis hin zu Portal:

Ein Garanroboter ist ein modifizierter Stil des kartesischen Roboters, der zwei x (oder Basis) Achsen anstelle der einzelnen Basisachse, die in Kartesiern zu finden ist, verwendet. Die zusätzliche X -Achse (und manchmal auch zusätzliche y- und z -Achsen) ermöglicht es dem Roboter, größere Lasten und Kräfte zu handhaben, wodurch sie ideal für die Auswahl und den Ort mit schweren Nutzlasten oder Teilenladungen und Entladungen ist. Jede Achse basiert auf einem linearen Aktuator, egal ob es sich um einen vom OEM oder Integrator zusammengestellten „hausgemachten“ Aktuator oder einen vormontierten Aktuator einer linearen Bewegungsfirma handelt. Dies bedeutet, dass es nahezu unbegrenzte Optionen gibt, um eine beliebige Kombination von hohen Geschwindigkeiten, langen Schlägen, schweren Nutzlasten und hohen Positionierungsgenauigkeit zu ermöglichen. Spezielle Anforderungen für harte Umgebungen oder niedrige Rauschen lassen sich leicht einziehen. Wenn die Anwendung gleichzeitig, aber unabhängige Prozesse erfordern, können die horizontalen Achsen mit linearen Motoren unter Verwendung mehrerer Wagen erstellt werden.

Garzusroboter werden in der Regel über dem Arbeitsbereich montiert (daher der übliche Begriff „Overhead Gantry“). Wenn das Teil jedoch nicht für die Handhabung von oben geeignet ist, wie bei Solarzellen und Modulen der Fall, kann die Garderie so konfiguriert werden, dass sie von unterhalb des Teils funktioniert. Und während Geldroboter in der Regel als sehr große Systeme angesehen werden, sind sie auch für kleinere, sogar desktopgröße Maschinen geeignet. Da ein Roboter aus einem Roboter zwei x oder Basis hat, sind die Augenlast, die von den Y- und Z-Axen vorliegt, sowie die arbeitende Nutzlast als Kräfte auf den X-Axen aufgelöst. Dies erhöht die Steifheit des Systems erheblich und ermöglicht es in den meisten Fällen, dass die Achsen längere Schlaganfälle und höhere Geschwindigkeiten haben als ein ähnlicher kartesischer Roboter.

Wenn es zwei Achsen parallel gibt, ist es üblich, dass nur eine von ihnen vom Motor angetrieben wird, um eine Bindung zu verhindern, die sich aus einer geringfügigen nicht synchronisierten Bewegung zwischen den beiden ergeben kann. Anstatt beide Achsen zu fahren, wird ein Anschlusspendelwelle oder ein Drehmomentrohr verwendet, um die Motorleistung auf die zweite Achse zu übertragen. In einigen Fällen kann die zweite Achse ein „Idler“ oder eine Anhängerin sein, die aus einer linearen Anleitung besteht, die die Last unterstützt, jedoch ohne Antriebsmechanismus. Die Entscheidung, ob und wie die zweite Achse antreibt und wie man fährt, hängt vom Abstand zwischen den beiden Achsen, der Beschleunigungsrate und der Steifheit der Verbindung zwischen ihnen ab. Das Fahren nur eines in einem Achsenpaar reduziert auch die Kosten und Komplexität des Systems.

Die Größe eines kartesischen oder Garde -Roboters ist komplizierter als die Größe eines Scara oder eines artikulierten Roboters (die normalerweise mit drei Parametern angegeben sind: Reichweite, Geschwindigkeit und Genauigkeit). Die Hersteller haben jedoch in den letzten Jahren den Prozess erleichtert, indem sie vor konfigurierte Systeme und Online -Tools, wie Rexrothoth's OasSysselte Configurators Bublecher -Bublecher -Aufbüßern oder Adepturators -Schuppern oder Adepturators 3D's 3D's 3D's 3D's 3D's 3D -3D -3D -Modules Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Builnes Buwers. Mit diesen Tools kann der Benutzer die Ausrichtung und Größe der Achsen sowie eine grundlegende Hub-, Last- und Geschwindigkeitsparameter angeben. Downloadbare CAD -Dateien sind auch ein Standardangebot von kartesischen und Portalroboterherstellern, sodass sie leicht in ein Design- oder Workflow -Layout integriert werden können, ähnlich wie Scara und artikulierte Roboter. Während artikulierte und Scara -Roboter leicht erkannt werden, sind leicht zu erkennen, und kartesische Roboter sind weit verbreitet. Wort, Geldroboter bieten die beste Kombination aus Nutzlast und Schlaganfall.