Definition, Design und Konfigurationen für das lineare Positionierungssystem.

Kartesische Roboter -Definition

Ein kartesischer Roboter oder ein kartesischer Koordinatenroboter (auch als linearer Roboter bezeichnet) ist ein industrieller Roboter mit drei primären Kontrollachsen, die alle linear sind (was bedeutet, dass sie sich entlang einer geraden Linie und nicht rotieren) und sich gegenseitig senkrecht zueinander verdrehen. Mit den 3-Schiebergelenken können Sie Ihr Handgelenk nach unten, in und aus und nach hinten bewegen. Im 3D-Raum ist es unglaublich zuverlässig und präzise. Es ist auch nützlich für horizontale Bewegungen und Häfen von Behältern als Roboterkoordinatensystem.

Kartesische Roboterdesign und Konfigurationen

Um den Entwurfsmechanismus eines kartesischen Roboters zu verstehen, ist eines der ersten Dinge, die verstanden werden müssen, das Konzept der gemeinsamen Topologie. Ein sich bewegendes Ziel ist durch eine kontinuierliche Kette von Glieder und Gelenken an eine Basis serieller Manipulatoren gebunden. Das sich bewegende Ziel ist mit mehreren Ketten (Gliedmaßen) mit dem Boden paralleler Manipulatoren verbunden. Die Mehrheit der kartesischen Koordinaten -Roboter verwendet eine Mischung aus seriellen und parallelen Verknüpfungen. Alle kartesischen Koordinatenroboter sind dagegen völlig parallel verbunden.

Als nächstes kommt das Bild in das Bild. Kartesische Koordinaten -Roboter manipulieren üblicherweise Strukturen mit nur linearen Übersetzungsgraden der Freiheit, da linear funktionierende prismatische P -Gelenke sie betreiben. Andererseits haben nur wenige kartesische Koordinatenroboter auch rotationale R -Freiheitsgrade.

Das Layout der Achsen ist eines der ersten Dinge, die beim Bau eines kartesischen Roboters feststellen können, nicht nur die erforderlichen Bewegungen, sondern auch um sicherzustellen, dass das Gerät eine angemessene Steifigkeit aufweist, was sich auswirken kann, was die Lastfabrikationsfunktion, die Reisegenauigkeit und die Genauigkeit der Positionierung beeinflussen kann.

Einige Anwendungen, die die kartesische Koordinatenbewegung benötigen, werden von einem Garderoter gut unterstützt als von einer kartesischen Methode, hauptsächlich wenn die Y-Achse einen Langstroke beinhaltet oder wenn das kartesische Verfahren wesentliche Momente an Achsen platziert. Ein Gantry-Gerät mit Dual-X- oder Dual-Y-Achsen kann benötigt werden, um in diesen Situationen eine unnötige Ablenkung oder Vibration zu vermeiden.

Für jede Achse eines kartesischen Koordinatenroboters wird normalerweise ein linearer Niveau verwendet, der aus einem linearen Antriebsantrieb enthält, und der lineare Aktuator wird normalerweise zwischen 2 linearem Lager montiert, die nach hinten eingestellt sind, die nach hinten eingestellt sind. Eine XY -Tabelle besteht aus zwei senkrechten linearen Phasen, die übereinander gestapelt sind.