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    Kartesisches Roboter-Linearportalsystem

    In Teil 1 dieses Beitrags haben wir verschiedene Antriebsmethoden für die X-Achse in Portalsystemen untersucht und wie diese die Neigung des Portals zur Verwindung beeinflussen können. Ein weiterer Faktor, der zu Verwindungen in Portalsystemen führen kann, ist mangelnde Montagegenauigkeit und Parallelität zwischen den beiden X-Achsen.

    Werden zwei Linearführungen parallel montiert und betrieben, ist eine gewisse Toleranz hinsichtlich Parallelität, Ebenheit und Geradheit erforderlich, um eine Überlastung der Lager einer oder beider Führungen zu vermeiden. Bei Portalsystemen, bei denen die X-Achsen aufgrund des langen Verfahrwegs der Y-Achse oft weit auseinander liegen, sind Montage und Parallelität der X-Achsen noch kritischer, da Winkelfehler über große Distanzen verstärkt auftreten.

    Verschiedene Führungstechnologien erfordern unterschiedliche Präzisionsgrade hinsichtlich Parallelität, Ebenheit und Geradheit. Bei Portalanwendungen ist die beste Linearführungstechnologie für die parallelen X-Achsen typischerweise diejenige, die die größte Toleranz gegenüber Montage- und Ausrichtungsfehlern bietet und gleichzeitig die erforderliche Tragfähigkeit und Steifigkeit gewährleistet.

    Kugelumlauf- oder Rollenprofilschienenführungen bieten typischerweise die höchste Tragfähigkeit und Steifigkeit aller Linearführungstechnologien. Bei paralleler Anordnung erfordern sie jedoch sehr präzise Einbauhöhen- und Parallelitätstoleranzen, um ein Verklemmen zu vermeiden. Einige Hersteller bieten selbstausrichtende Versionen von Kugelumlauflagern an, die Fluchtungsfehler ausgleichen können, allerdings können Steifigkeit und Tragfähigkeit dadurch reduziert sein.

    Führungsräder, die auf Präzisionsschienen laufen, erfordern hingegen eine geringere Genauigkeit bei Montage und Ausrichtung als Profilschienenführungen. Sie können sogar auf Oberflächen mit mäßiger Ungenauigkeit montiert werden, ohne dass es zu Laufproblemen wie Rattern und Klemmen kommt, selbst wenn zwei Schienen parallel verwendet werden.

    Die Ausrichtung kann zwar mit einfachen Werkzeugen wie Messuhren und Drähten erfolgen, die großen Längen von Portalsystemen machen dies jedoch oft unpraktisch. Zudem erhöht die Ausrichtung mehrerer paralleler und senkrechter Achsen die Komplexität sowie den Zeit- und Arbeitsaufwand exponentiell.

    Aus diesem Grund ist ein Laserinterferometer häufig das beste Werkzeug, um Geradheit, Ebenheit und Orthogonalität zwischen den Portalachsen sicherzustellen.


    Beitragszeit: 08.10.2021
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