Anpassung und Vielseitigkeit

Die kartesischen Handhabungssysteme als serielle Kinematik haben Hauptachsen für geradlinige Bewegung und Hilfsachsen für die Rotation. Das System wirkt gleichzeitig als Leitfaden, Unterstützung und Antrieb und muss unabhängig von der Struktur des Handhabungssystems in das vollständige System der Anwendung integriert werden.

【Standard -Montagepositionen】】

Alle kartesischen Handhabungssysteme können in jeder Position im Raum installiert werden. Auf diese Weise kann das mechanische System ideal an die Bedingungen der Anwendung angepasst werden. Hier ist ein Blick auf einige der häufigsten Designs.

Zweidimensional-Diese kartesischen Handhabungssysteme sind mit ihrer Bewegung in der vertikalen Ebene in die Kategorien von Cantilevers und linearen Ganträgen unterteilt, und planare Oberflächen-Ganzries mit ihrer Bewegung in der horizontalen Ebene.

Ein 2D -Ausleger besteht aus einer horizontalen Achse (y) mit einem vertikalen Antrieb (Z), der an der Vorderseite montiert ist.

Eine lineare Garan ist eine horizontale Achse (y), die an beiden Enden links und rechts gesichert ist. Eine vertikale Achse (z) wird auf einem Objektträger zwischen den beiden Endpunkten der Achse montiert. Lineare Schläfen sind normalerweise schlank, mit einem rechteckigen vertikalen Arbeitsraum.

Eine planare Oberflächen -Gantry besteht aus zwei parallelen Achsen (x), die durch eine Achse (y) senkrecht zur Bewegungsrichtung verbunden sind. Planare Oberflächenschläger können einen deutlich größeren Arbeitsraum abdecken als Robotersysteme mit Delta-Kinematik oder Scara mit ihren kreisförmigen/nierenförmigen Arbeitsräumen.

Zusätzlich zu der herkömmlichen Konfiguration mit einzelnen Achsen haben lineare Gantries und planare Oberflächen-Gantrie auch die Form vollständiger Systeme mit einer festen mechanischen Kombination mit einem rotierenden Zahngus als Antriebskomponente. Die niedrige effektive Belastung macht sie für hohe Kapazitäten (Picks/min) mit entsprechender dynamischer Reaktion geeignet.

Dreidimensional-Diese kartesischen Handhabungssysteme sind in die Kategorien von Cantilevers und 3D-Gantrie mit Bewegungen in beiden Flugzeugen unterteilt.

3D -Cantilever sind zwei Achsen (x), die parallel plus eine Auslegerachse (y) senkrecht zur Bewegungsrichtung mit einer vertikalen Achse (z) an der Vorderseite davon montiert sind.

3D -Gantries bestehen aus zwei parallelen Achsen (x), die durch eine Achse (y) senkrecht zur Bewegungsrichtung verbunden sind. Eine vertikale Achse (z) wird auf dieser senkrechten Achse montiert.

HINWEIS: Mit planaren Oberfläche, linearen und 3D -Ganzrie wird die Kraft zwischen den beiden Stützpunkten der horizontalen Achsen angewendet. Die horizontale Achse auf dem Ausleger fungiert aufgrund der an ihrem Ende aufgehängten Last als Hebel.

【Einfachere Programmierung erforderlich】

Der erforderliche Programmabschluss hängt von der Funktion ab: Wenn das System nur zu individuellen Punkten wechseln muss, reicht eine schnelle und einfache SPS -Programmierung aus.

Wenn die Pfadbewegung erforderlich ist, z. In solchen Fällen ist auch für kartesische Handhabungssysteme herkömmliche Roboterprogramme erforderlich. Die Kontrollumgebung für kartesische Handhabungssysteme bietet jedoch eine große Auswahl an möglichen Alternativen im Vergleich zu herkömmlichen Robotern. Während herkömmliche Roboter immer die Verwendung des spezifischen Steuerungssystems des Herstellers benötigen, kann jeder SPS für kartesische Handhabungssysteme verwendet werden, in der Version mit der besten Funktionen für die Anforderungen und Komplexität der Anwendung. Dies bedeutet, dass Kundenspezifikationen eingehalten werden können und eine einheitliche Steuerungsplattform implementiert werden kann, einschließlich einer einheitlichen Programmiersprache und Programmstruktur.

Bei herkömmlichen Robotern ist häufig eine komplexe Programmierung erforderlich. Infolgedessen ist viel Arbeit erforderlich, um 4- bis 6-Achsen-Systeme für mechanische Aufgaben zu verwenden. Zum Beispiel müssen alle 6 Achsen immer gleichzeitig für die direkte Reise bewegt werden. Es ist auch schwierig und zeitaufwändig, in herkömmlichen Roboteranwendungen den „rechten Arm zum linken Arm“ zu programmieren. Die kartesischen Handhabungssysteme bieten hier hervorragende Alternativen.

【Energieeffizienz ist hoch】

Die Fundamente für die energieeffiziente Handhabung werden auch bei der Auswahl des Systems gelegt. Wenn die Anwendung in bestimmten Positionen lange Verweilzeiten erfordert, unterliegen alle Achsen auf herkömmlichen Robotern der Kontrolle mit geschlossener Schleife und müssen kontinuierlich die Gewichtskraft ausgleichen.

Bei kartesischen Handhabungssystemen ist es normalerweise nur die vertikale Z -Achse, die Kraft kontinuierlich anwenden muss. Diese Kraft ist erforderlich, um die effektive Belastung in der gewünschten Position gegen Gravitationskraft zu halten. Dies kann sehr effizient unter Verwendung pneumatischer Laufwerke erreicht werden, da diese keine Energie in ihren Haltephasen verbrauchen. Ein weiterer Vorteil von pneumatischen Z -Achsen ist ihr niedriges Totgewicht, was bedeutet, dass kleinere Größen für die mechanischen Komponenten von X- und Y -Achsen und ihres Elektromotors verwendet werden können. Die verringerte effektive Belastung führt zu einer Verringerung des Energieverbrauchs.

Die typischen Stärken der elektrischen Achsen treten vor allem bei langen Pfaden und hohen Zyklusraten in den Vordergrund. Daher sind sie oft eine sehr effiziente Alternative für X- und Y -Achsen.

【Abschluss】

In vielen Fällen ist es effizienter und wirtschaftlicher, kartesische Handhabungssysteme anstelle herkömmlicher Robotersysteme zu verwenden. Für eine große Auswahl an Anwendungen ist es möglich, ein ideales kartesisches Handhabungssystem zu entwerfen, da:

• Die Systeme sind für die Anforderungen der Anwendung in Bezug auf optimale Pfade und dynamische Reaktion konfiguriert und sind an die Last angepasst.

• Ihre mechanische Struktur erleichtert sie einfach zu programmieren: Zum Beispiel muss nur eine Achse für vertikale Bewegungen aktiviert werden.

• Ihre optimale mechanische Anpassung macht sie beispielsweise energieeffizient, indem sie die Energieversorgung in Ruhe ausschaltet.

• Die kartesischen Handhabungssysteme sind für die Anwendung platzoptimiert.

• Standard-, massenproduzierte Komponenten ermöglichen es mit kartesischen Handhabungssystemen eine attraktive Prei Alternative zu herkömmlichen Industrie-Robotern.

Und zu guter Letzt: Mit kartesischen Handhabungssystemen werden die Kinematik durch die Anwendung und ihre Peripheriegeräte definiert, nicht umgekehrt.