هناك العديد من الطرق لإنشاء أنظمة خطية للحركة في اتجاهات X و Y و/أو Z - المعروفة أيضًا باسم الإحداثيات الديكارتية. تعتمد المصطلحات التي نستخدمها عمومًا للإشارة إلى هذه الأنظمة على كيفية تجميع المحاور ، حيث يتم وضع الحمل ، وإلى حد ما ، ما نوع الاستخدام الذي تم تصميمه من أجله. في العديد من التطبيقات الصناعية ، تكون الروبوتات على غرار الديكارتية والرنحي سائدة ، ولكن في التطبيقات الدقيقة ، غالبًا ما تكون الجداول XY هي الخيار الأفضل ، بسبب بنيةها المدمجة والصلابة ودقة السفر والوضع العالية للغاية.

الأنظمة الديكارتية
تتكون الأنظمة الديكارتية من محورين أو ثلاثة: XY ، XZ ، أو XYZ. غالبًا ما تدمج مستجيبًا نهائيًا مع مكون الدوران لتوجيه الحمل أو الشغل ، لكنهم يوفرون دائمًا حركة خطية في اثنين على الأقل من الإحداثيات الديكارتية الثلاثة.
عند استخدام نظام الديكارت ، يتم عادةً ناتئ الحمل من المحور الخارجي (Y أو Z). على سبيل المثال ، في gantry xy ، يتم تثبيت الحمل على محور Y ، إما إلى نهاية المحور أو على مسافة من المحور ، مما يخلق ذراع لحظة على المحور y. يمكن أن يحد هذا من سعة الحمل ، خاصة عندما يكون للمحور الخارجي بسكتة دماغية طويلة جدًا ، مما يخلق لحظة كبيرة على المحاور السفلية الداعمة.
يتم استخدام الأنظمة الديكارتية في مجموعة واسعة من التطبيقات ذات السكتات الدماغية القصوى على كل محور عادة متر واحد أو أقل. تشمل هذه التطبيقات الأكثر شيوعًا ، والتوصل ، والتجميع.

نظم القنوات
لمعالجة مسألة المحاور الخارجية التي تسبب حمولة لحظة على المحاور الداخلية ، تستخدم أنظمة Gantry محورين X ، وفي بعض الحالات ، اثنين واثنين من المحورين z. (يحتوي Gantries دائمًا على ثلاثة محاور: X و Y و Z.) يقع الحمل على نظام Gantry داخل بصمة Gantry ويتم تركيب Gantry على منطقة العمل. ومع ذلك ، بالنسبة للأجزاء التي لا يمكن التعامل معها من الأعلى ، يمكن تكوين Gantries للعمل من الأسفل.
تُستخدم أنظمة Gantry في التطبيقات ذات السكتات الدماغية الطويلة (أكبر من متر واحد) ويمكنها نقل حمولات ثقيلة جدًا غير مناسبة للتصميم الكاريف. أحد أكثر الاستخدامات شيوعًا لأنظمة Gantry هو النقل العلوي ، مثل نقل مكونات السيارات الكبيرة من محطة إلى أخرى في عملية تجميع.