حركة من نقطة إلى نقطة ، الحركة المخلوطة ، الحركة المحددة.

بالنسبة للعديد من المهام ، تنتقل الأنظمة الخطية متعددة المحاور-الروبوتات الديكارتية ، والجداول XY ، وأنظمة Gantry-في خطوط مستقيمة لتحقيق حركات سريعة إلى نقطة. لكن بعض التطبيقات ، مثل التوزيع والقطع ، تتطلب من النظام اتباع مسار دائري أو شكل معقد لا يمكن إنشاؤه بواسطة خطوط وأقواس بسيطة. لحسن الحظ ، فإن وحدات التحكم الحديثة لديها قوة المعالجة وسرعة الحوسبة لتحديد وتنفيذ مسارات الحركة المعقدة للأنظمة متعددة المحاور مع محاور الحركة أو ثلاثة أو حتى أكثر.

حركة نقطة إلى نقطة

الفرضية الأساسية للحركة من نقطة إلى نقطة هي الوصول إلى نقطة محددة دون النظر إلى المسار الذي تم اتخاذه. في أبسط أشكاله ، تحرك الحركة من نقطة إلى نقطة كل محور بشكل مستقل للوصول إلى الموضع المستهدف. على سبيل المثال ، للانتقال من النقطة (0،0) إلى نقطة (200 ، 500) ، بالميليمتر ، سينتقل المحور X 200 مم ، وبمجرد وصوله إلى موقعه ، سينقل المحور Y 500 مم. عادةً ما يكون الانتقال في قسمين بشكل مستقل هو أبطأ طريقة للانتقال من نقطة إلى أخرى ، لذلك نادراً ما يتم استخدام هذا النوع من الحركة من نقطة إلى نقطة.

الخيار الآخر للحركة من نقطة إلى نقطة هو تحريك المحاور في وقت واحد مع نفس ملف تعريف الحركة. في المثال أعلاه - الانتقال من (0،0) إلى (200 ، 500) - سينهي محور X تحركه قبل أن يكمل محور Y حركته ، وبالتالي فإن مسار الحركة يتكون من خطين متصلين.

الحركة المخلوطة

هناك تباين في الحركة من نقطة إلى نقطة للأنظمة الخطية متعددة المحاور هو الحركة المخلوطة. لإنشاء خطوة مختلطة ، تتداخل وحدة التحكم ، أو تمتزج ، ملفات تعريف التحرك لمحورين. مع انتهاء محور واحد من تحركه ، يبدأ المحور الآخر في تحركه ، دون انتظار توقف المحور السابق بالكامل. يحدد "عامل مزيج" محدده المستخدم الموقع أو الوقت أو قيمة السرعة التي يجب أن يبدأ فيها المحور الثاني في التحرك.

تنتج الحركة المخلوطة دائرة نصف قطرها ، بدلاً من زاوية حادة ، عندما تغير الحركة الاتجاه. قد تتطلب تطبيقات مثل الاستغناء والقطع حركة مختلطة إذا كان الجزء أو العنصر الذي يتم تتبعه يحتوي على زوايا مستديرة. وحتى إذا لم يكن دائرة نصف قطرها (منحنى) غير مطلوب في زاوية الحركة ، فإن الحركة المخلوطة توفر فائدة من إبقاء المحاور تتحرك ، وتجنب وقت التباطؤ وتسارع الوقت اللازم للتوقف وإعادة التشغيل مع تغير الحركة فجأة.

الاستيفاء الخطي

هناك نوع أكثر شيوعًا من الحركة للأنظمة متعددة المحاور هو الاستيفاء الخطي ، والذي ينسق الحركة بين المحاور. مع الاستيفاء الخطي ، تحدد وحدة التحكم ملف تعريف الحركة المناسب لكل محور بحيث تصل جميع المحاور إلى الموضع المستهدف في نفس الوقت. والنتيجة هي خط مستقيم - أقصر مسار - بين نقاط البداية والنهاية. يمكن استخدام الاستيفاء الخطي لأنظمة 2 و 3 محاور.

الاستيفاء الدائري

بالنسبة لمسارات الحركة الدائرية ، أو الحركة على طول القوس ، يمكن أن تستخدم الأنظمة الخطية متعددة المحاور الاستيفاء الدائري. يعمل نوع الحركة هذا بنفس طريقة الاستيفاء الخطي ، لكنه يتطلب معرفة معلمات الدائرة ، أو القوس ، المراد متابعتها ، مثل النقطة المركزية ، ونصف قطرها ، أو اتجاه ، أو نقطة بدء الزاوية ، والاتجاه ، وزاوية النهاية. يحدث الاستيفاء الدائري في محورين (عادةً x و y) ، ولكن إذا تمت إضافة حركة المحور z ، فإن النتيجة هي الاستيفاء الحلزوني.

حركة محيط

يتم استخدام contouring عندما يجب أن يتبع نظام متعدد المحاور مسارًا محددًا للوصول إلى نقطة النهاية ، ولكن المسار معقد للغاية لتحديد سلسلة من الخطوط المستقيمة و/أو الأقواس. لتحقيق الحركة المحددة ، يتم توفير سلسلة من النقاط أثناء برمجة التحكم ، إلى جانب الوقت لهذه الخطوة ، ويستخدم وحدة التحكم في الحركة الاستيفاء الخطي والدائري لتشكيل مسار مستمر يمر عبر النقاط.

يتجنب تباين الحركة المحددة ، المشار إليها باسم حركة PVT (الموضع ، السرعة والوقت) ، تغييرات السرعة المفاجئة وتنعيم المسارات بين النقاط من خلال تحديد السرعة المستهدفة (بالإضافة إلى الموضع والوقت) في كل نقطة.