على عكس نوع آخر من نظام الروبوت أو متعدد المحاور.

أولاً ، نظام الديكارت هو نظام يتحرك في ثلاثة محاور متعامدة - X و Y و Z - وفقًا للإحداثيات الديكارتية. (على الرغم من أنه تجدر الإشارة إلى أن المحور الدوار - في شكل مستجيب نهائي أو نهاية أدوات الذراع - يتم تضمينه أحيانًا على المحور الخارجي لروبوت الديكارتي.)

ما الذي يجعل الروبوت الديكارت روبوت هو أن المحاور تؤدي حركة منسقة ، من خلال وحدة تحكم حركة شائعة.

مصنوعة محاور روبوت الديكارت من شكل من أشكال المشغل الخطي-إما تم شراؤها كنظام تم تجميعه مسبقًا من الشركة المصنعة أو المصنفة حسب الطلب بواسطة OEM أو المستخدم النهائي من الدليل الخطي ومكونات محرك الأقراص.

بسيط ، أليس كذلك؟

يحدد المعيار ISO 8373: 2012 روبوتًا صناعيًا على النحو التالي:

معالج تلقائيًا وقابلًا للبرمجة ومتعدد الأغراض قابل للبرمجة في ثلاثة محاور أو أكثر ، والتي يمكن أن تكون إما ثابتة في مكانها أو الهاتف المحمول للاستخدام في تطبيقات الأتمتة الصناعية.

ولكن ليس كل نظام خطي يعمل في محاور XY ، أو XYZ هو روبوت ديكارتي. أحد الاستثناءات البارزة هو نوع من الروبوت الذي يستخدم محورين (X) بالتوازي. هذا التكوين-2x-y أو 2x-yz ، على سبيل المثال-ينقل الروبوت من الفئة الديكارتية وإلى فئة روبوتات Gantry.

الفرق الأساسي بين الروبوتات القنطرية والمنغني هو أن الروبوت الديكارتي يستخدم مشغلًا خطيًا واحدًا على كل محور ، في حين يتم بناء روبوت Gantry دائمًا بمحورين (X) ، مع محور (Y) الثاني الذي يمتد عليها. يمنع هذا التكوين المحور الثاني من أن يكون ناتئًا (أكثر على ذلك أدناه) ويسمح لـ Gantries أن يكون لها أطوال السكتة الدماغية أطول - وفي كثير من الحالات ، الحمولات الأكبر - من الروبوتات الديكارتية.

النوع الثاني من النظام الخطي متعدد المحاور الذي لا يندرج تحت تعريف الروبوت الديكارتي هو الجدول XY. يكمن الفرق بين الروبوتات الديكارتية والجداول XY في ترتيب التثبيت والتحميل. في روبوت ديكارت ، يتم ناتئ المحور الثاني أو الثالث (Y أو Z) ، حيث يتم دعمه في نهاية واحدة فقط بواسطة المحور الذي تحتها. بالإضافة إلى ذلك ، يتم تنويج الحمل على المحور الخارجي بشكل عام من هذا المحور.

لا ينشئ هذا الترتيب حمولة لحظة على المحور الخارجي ، نظرًا للحمل المطبق ، ولكن أيضًا حمولة لحظة كبيرة على المحور الداعم ، بسبب التأثير المشترك للحمل المطبق مع المحور الخارجي. يحد ترتيب التثبيت والتحميل من إمكانية حمل الحمل للروبوتات الديكارتية وهو عامل أساسي في تحديد الحد الأقصى لطول السكتة الدماغية للمحور الخارجي (الكابولي).

على النقيض من ذلك ، تتكون جداول XY من محورين يتركزان فوق بعضهما البعض ، وغالبًا ما يكون مع أطوال السكتة الدماغية المماثلة. بالإضافة إلى ذلك ، يتركز الحمل بشكل عام على محور Y. يؤدي تكوين المحور وتحديد المواقع إلى التحميل إلى التحميل الكولي القليلة جدًا على أي محور (وغالبًا ما لا يتم تحميل ناتئ على المحور Y).

تتداخل الروبوتات الديكارتية في Scara و 6 محاور (مفصلية) في بعض المواصفات الفنية ويمكن تطبيقها في بعض التطبيقات نفسها ، لكن الروبوتات الديكارتية لها العديد من الفوائد على أنواع Scara و 6 محاور. أولاً ، توفر التصميمات الديكارتية مظروفًا مستطيلًا للعمل حيث يتم استخدام نسبة مئوية كبيرة من بصمة الروبوت كمنطقة عمل نشطة. أنواع Scara و 6 محاور ، من ناحية أخرى ، لها مظاريف عمل دائرية أو بيضاوية تؤدي غالبًا إلى مساحة كبيرة (غير مستخدمة) ، خاصةً عندما يكون السفر المطلوب ، أو الوصول ، طويل جدًا.

يمكن بناء الروبوتات الديكارتية من أي نوع من المشغلات الخطي تقريبًا مع أي مجموعة متنوعة من آليات محرك الأقراص - الحزام أو الكرة أو المسمار الرصاص أو المحرك الهوائي أو المحرك الخطي. (لاحظ أن محركات الرف والمرن ممكنة أيضًا ، ولكنها تُستخدم بشكل أكثر شيوعًا في أنظمة Gantry ذات السكتات الدماغية الطويلة جدًا). ​​هذا يعني أنه يمكنهم ، وغالبًا ما يكون لديهم دقة وتكرار أفضل من أنواع Scara و 6 محاور. تتمتع الروبوتات الديكارتية أيضًا بميزة سهولة الاستخدام من حيث البرمجة لأن حركياتها أبسط (ثلاثة محاور ديكارتية ، بدلاً من محاور دورانية متعددة).

في الماضي القريب ، كانت الروبوتات الديكارتية التي تم تجميعها مسبقًا نادرة ، حيث تم تصميم معظم الوحدات حسب الطلب من قِبل OEM ، أو دمج روبوت ، أو حتى المستخدم النهائي. ولكن الآن ، توفر العديد من الشركات المصنعة للمشغلات الخطية أيضًا أنظمة الديكارتية التي تم تكوينها مسبقًا ومجمعها ، مع خيارات لا تعد ولا تحصى لتناسب متطلبات السفر المشتركة والحمولة والسرعة والدقة. ومصنعو الروبوتات التقليدية ذات المحور المكون من 6 محاور و Scara ، يدركون أيضًا أنه بالنسبة للعديد من تطبيقات الأتمتة والتجميع الصناعية ، توفر الروبوتات الديكارتية مفاضلة أفضل بين سعة الحمل والبصمة من تصميمات Scara و 6 محاور.