التعريف والتصميم والتكوينات لنظام تحديد المواقع الخطي.

تعريف الروبوت الديكارتي

الروبوت الديكارتي أو الروبوت الإحداثي الديكارتي (المعروف أيضًا باسم الروبوت الخطي) هو روبوت صناعي بثلاثة محاور تحكم أساسية جميعها خطية (بمعنى أنها تتحرك على طول خط مستقيم بدلاً من الدوران) ومتعامدة مع بعضها البعض. تسمح لك المفاصل الثلاثة المنزلقة بتحريك معصمك لأعلى ولأسفل وللداخل والخارج وللخلف للأمام. في الفضاء ثلاثي الأبعاد، يمكن الاعتماد عليه ودقيق بشكل لا يصدق. كما أنه مفيد للحركة الأفقية وصناديق التراكم كنظام إحداثيات روبوتي.

تصميم وتكوينات الروبوت الديكارتي

لفهم آلية تصميم الروبوت الديكارتي، فإن أول الأشياء التي يجب فهمها هو مفهوم الطوبولوجيا المشتركة. يرتبط الهدف المتحرك بقاعدة من المتلاعبين التسلسليين من خلال سلسلة مستمرة من الروابط والمفاصل. يتم توصيل الهدف المتحرك بأسفل المناورات المتوازية بواسطة عدة سلاسل (أطراف). تستخدم غالبية الروبوتات الإحداثية الديكارتية مزيجًا من الروابط التسلسلية والمتوازية ذات الصلة. من ناحية أخرى، فإن أي روبوتات إحداثية ديكارتية تكون متصلة بشكل متوازي تمامًا.

التالي يأتي في الصورة هو درجة الحرية. عادةً ما تتعامل الروبوتات التنسيقية الديكارتية مع الهياكل ذات الترجمة الخطية فقط بدرجات T من الحرية نظرًا لأن مفاصل P المنشورية العاملة الخطية تعمل عليها. من ناحية أخرى، عدد قليل من الروبوتات الإحداثية الديكارتية تتمتع بدرجات حرية دورانية R أيضًا.

يعد تخطيط المحاور أحد أول الأشياء التي يجب تحديدها عند بناء الروبوت الديكارتي، ليس فقط لإنجاز الحركات الضرورية ولكن أيضًا لضمان صلابة الجهاز الكافية، والتي يمكن أن تؤثر على القدرة على حمل الحمولة، ودقة السفر، ودقة تحديد المواقع .

يتم مساعدة بعض التطبيقات التي تحتاج إلى حركة الإحداثيات الديكارتية بشكل جيد بواسطة روبوت جسري بدلاً من الطريقة الديكارتية، خاصة إذا كان المحور Y يتضمن ضربة طويلة أو إذا كان الإجراء الديكارتي سيضع لحظات كبيرة على المحاور. يمكن أن تكون هناك حاجة إلى جهاز جسري مزود بمحور ثنائي X أو ثنائي Y لتجنب الانحراف أو الاهتزاز غير الضروري في هذه المواقف.

عادةً ما يتم استخدام المستوى الخطي، الذي يتكون من مشغل خطي متوازي هندسيًا مع محامل خطية، لكل محور من روبوت الإحداثيات الديكارتية ويتم تركيب المحرك الخطي عادةً بين محملين خطيين منفصلين لتحميل اللحظة الخلفية. يتكون جدول XY من مرحلتين خطيتين متعامدتين مكدستين فوق بعضهما البعض.