تعريف وتصميم وتكوينات لنظام تحديد المواقع الخطي.

تعريف الروبوت الديكارت

إن الروبوت الديكارتي أو روبوت الإحداثيات الديكارتية (المعروف أيضًا باسم الروبوت الخطي) هو روبوت صناعي مع ثلاثة محاور تحكم أولية كلها خطي (وهذا يعني أنها تسافر على طول خط مستقيم بدلاً من الدوران) وعمودا على بعضها البعض. تتيح لك المفاصل 3- الانزلاق تحريك معصمك لأعلى ، داخل وخارج ، والخلفية. في الفضاء ثلاثي الأبعاد ، هو يمكن الاعتماد عليه بشكل لا يصدق ودقيق. إنه مفيد أيضًا للحركة الأفقية وصناديق التراكم كنظام إحداثيات الروبوت.

تصميم وتكوينات الروبوت الديكارتية

لفهم آلية التصميم لروبوت ديكارت ، أحد الأشياء الأولى التي يجب فهمها هو مفهوم الطوبولوجيا المشتركة. يرتبط الهدف المتحرك بقاعدة من المتلاعبين التسلسلي من خلال سلسلة مستمرة من الروابط والمفاصل. يتم توصيل الهدف المتحرك إلى أسفل المتلاعبات المتوازية بواسطة عدة سلاسل (أطراف). تستخدم غالبية الروبوتات الإحداثي الديكارتية مزيجًا من الروابط المسلسل والمتوازي. أي روبوتات تنسيق ديكارت ، من ناحية أخرى ، متوازية تمامًا.

التالي يأتي إلى الصورة هو درجة الحرية. تعامل الروبوتات التنسيقية الديكارتية بشكل شائع مع الترجمة الخطية فقط درجات من الحرية لأن مفاصل P الخطية Prismatic تعمل عليها. من ناحية أخرى ، فإن القليل من الروبوتات التنسيقات الديكارتية لديها درجات من الحرية الدورانية أيضًا.

يعد تخطيط المحاور أحد الأشياء الأولى التي يجب تحديدها عند إنشاء روبوت ديكارتي ، ليس فقط لإنجاز الحركات اللازمة ولكن أيضًا لضمان أن يكون للجهاز صلابة كافية ، والتي يمكن أن تؤثر على القدرة على حمل الحمل ، ودقة السفر ، ودقة تحديد المواقع.

تتم مساعدة بعض التطبيقات التي تحتاج إلى حركة تنسيق ديكارت بشكل جيد من قبل روبوت قناري من طريقة ديكارت ، خاصة إذا كان المحور ص ينطوي على ضربة طويلة أو إذا كان الإجراء الديكارتي سيضع لحظات كبيرة في المحاور. يمكن أن تكون هناك حاجة إلى جهاز Gantry مع محاور مزدوجة X أو مزدوجة Y لتجنب الانحراف أو الاهتزاز غير الضروري في هذه الحالات.

عادةً ما يتم استخدام المستوى الخطي ، الذي يتكون من مشغل خطي متوازي هندسيًا مع المحامل الخطية ، لكل محور من روبوت الإحداثيات الديكارتية وعادة ما يتم تثبيت المشغل الخطي بين محمل خطي يتم تمييزه عن حمل لحظة الخلفية. يتكون طاولة XY من مرحلتين خطية عمودي مكدسة فوق بعضها البعض.