مقدمة

روبوت القنطرية هو روبوت صناعي مزود بذراع آلية مثبتة على نظام سكة علوية أو إطار. يتكون هيكل القنطرية من سلسلة من العوارض أو الدعامات التي توفر للروبوت ثباتًا ودقة في الحركة على المحاور X وY وZ. تُستخدم قواطع الروبوتات عادةً في التطبيقات التي تتطلب رفع حمولات ثقيلة ونقلها عبر مساحات عمل واسعة. يمكن تهيئة الروبوتات للعمل في بيئات متنوعة، بما في ذلك الغرف النظيفة والبيئات الخطرة وتطبيقات متخصصة أخرى.

مكونات روبوت جانتري

تتكون أنظمة روبوتات الجانتري من عدة مكونات تعمل معًا لتحقيق حركات دقيقة ومتقنة. فيما يلي المكونات الرئيسية لروبوت الجانتري:

هيكل جسري

هيكل الجسر هو الإطار الذي يدعم ذراع الروبوت ووحدة المؤثر النهائي. يتكون من شعاعين متوازيين أو أكثر يتحركان على طول المحورين X وY، وعمود رأسي يتحرك على طول المحور Z. يجب أن يكون الهيكل صلبًا ومستقرًا لضمان دقة وتكرار حركات الروبوت.

يمكن تصنيع هيكل الرافعة من مواد مختلفة، بما في ذلك الألومنيوم والفولاذ وألياف الكربون، وذلك حسب متطلبات الاستخدام. يجب أن تكون المادة المستخدمة قوية بما يكفي لتحمل وزن ذراع الروبوت والمحرك الطرفي، مع الحفاظ على خفة وزنها لتقليل الوزن الإجمالي للرافعة.

ذراع الروبوت

ذراع الروبوت جزء من المنصة التي تحمل المحرك النهائي وتتحرك على طول المحاور X وY وZ. يعتمد تصميم ذراع الروبوت ومواصفاته على متطلبات التطبيق، مثل المدى، وسعة الحمولة، والسرعة.

يمكن تجهيز ذراع الروبوت بأنواع مختلفة من المؤثرات النهائية، مثل الملقطات، وأكواب الشفط، وبنادق اللحام، لأداء مهام محددة.

المؤثر النهائي

المُفعِّل النهائي هو الأداة أو الجهاز المُثبَّت بذراع الروبوت لأداء مهمة مُحددة. يُمكن أن يكون المُفعِّل النهائي مُلْقَطًا، أو كوب شفط، أو مسدس لحام، أو أداة قطع، أو أي جهاز آخر يُمكنه التعامل مع القطعة أو المادة التي تتم معالجتها.

يجب تصميم المُحرك النهائي بما يتوافق مع متطلبات التطبيق، مثل شكل وحجم القطعة، ووزنها، والمادة المُعالجة. كما يؤثر تصميم المُحرك النهائي على دقة حركات الروبوت وإمكانية تكرارها.

نظام القيادة

يتكون نظام القيادة من محركات ومشغلات تتحكم في حركة هيكل الرافعة وذراع الروبوت. ويمكن أن يكون نظام القيادة هيدروليكيًا أو هوائيًا أو كهربائيًا، حسب متطلبات التطبيق.

تعتمد مواصفات نظام الدفع على متطلبات التطبيق، مثل السرعة وعزم الدوران والدقة. كما يجب تصميم نظام الدفع للعمل مع نظام التحكم لتحقيق حركات دقيقة ومتقنة.

نظام التحكم

نظام التحكم هو عقل منصة الروبوت، وهو المسؤول عن التحكم في حركة هيكل المنصة وذراع الروبوت.

يجب برمجة برنامج نظام التحكم بما يتوافق مع متطلبات التطبيق، مثل نمط الحركة، ومعدلات التسارع والتباطؤ، وتخطيط المسار. كما يجب أن يتكامل نظام التحكم مع أجهزة الاستشعار والمعدات الأخرى لتحقيق حركات دقيقة ومتقنة.

بشكل عام، يجب دراسة تصميم ومواصفات كل مكون من مكونات منصة الروبوت بعناية لتحقيق حركات دقيقة ومتقنة، وضمان موثوقية المنصة وكفاءتها في أداء مهمتها المقصودة.