لاختيار روبوت ، قم أولاً بتقييم احتياجات التطبيق. يبدأ ذلك بتوصيف تحميل الوظيفة ، التوجه ، السرعة ، السفر ، الدقة ، البيئة ودورة العمل ، تسمى أحيانًا المعلمات المفقودة.

1. تحميل.

يجب أن تتجاوز سعة تحميل الروبوت (المحددة من قبل الشركة المصنعة) وزن الحمولة الإجمالية ، بما في ذلك أي أدوات ، في نهاية ذراع الروبوت. ما يحد من Scara و Six-Axis Robots أنه يدعم الأحمال على الأسلحة الممتدة. النظر في مركز الآلات الذي يجعل مجموعات تحمل 100 كجم أو أكثر. تتجاوز هذا الحمولة قدرات جميع روبوتات Scara أو ستة محاور. على النقيض من ذلك ، يمكن لروبوت الديكارتي النموذجي اختيار مثل هذه الأحمال ووضعها بسهولة ، لأن إطار الدعم والمحامل يدعم باستمرار نطاق الحركة.
حتى عندما يكون الحمل الثقيل ضمن قدرة الروبوت ، فإنه قد يؤدي إلى تدهور الدقة. على سبيل المثال ، فإن اختيار ووضع عناصر 50 كجم في نطاق الحمولة النافعة لكل من روبوتات Scara و Dicseian. ولكن 50 كجم في الطرف العلوي من قدرات Scara النموذجية ، لذلك سوف يستغرق الأمر أكثر تكلفة عناصر التحكم والمكونات للتعامل مع عزم الدوران. والأكثر من ذلك ، أن روبوتات Scara النموذجية يمكن أن تضع حمولات ثقيلة في حدود 0.1 مم ، حيث أن الوزن ينحرف عن الذراع ويؤدي إلى تحلل قدرة الروبوت على وضع الحمل باستمرار بدقة. لكن الروبوتات الديكارتية التي تحتوي على مشغلات كروية ومحامل الدعم المتراكبة يمكن أن تضع مرارًا وتكرارًا 50 كجم وأحمال أثقل إلى 10 ميكرون.

2. الاتجاه

يعتمد ذلك على كيفية تثبيت الروبوت وكيف يضع قطع الغيار أو المنتجات. الهدف هو مطابقة بصمة الروبوت مع منطقة العمل. إذا كان هناك أرضية من Scara أو Robot من ستة محاور أو قاعدة التمثال المثبتة على الخط ، فإن ذلك يخلق عائقًا ، فقد لا تكون هذه الروبوتات هي الخيار الأفضل. إذا كان التطبيق يحتاج فقط إلى الحركة في بضع محاور ، فيمكن أن يتصاعد الروبوتات الديكارتية الصغيرة من الإطار الصغير وخرج من الطريق. ولكن بالنسبة للتعامل مع الأجزاء المعقدة أو العمل الذي يحتاج إلى أربعة محاور أو أكثر من محاور الحركة ، يمكن أن يشكل إطار روبوت الديكارتي الكثير من العوائق ، وقد يكون روبوت سكارا صغير ، يتطلب أحيانًا 200 مم 2 من المساحة وأربعة مسامير على قاعدة التمثال ، أكثر ملاءمة.
عامل العدو هو التوجه جزء. يمكن لـ Scara و Six-Axis Robots تدوير الأجزاء ، وهي ميزة للتعامل مع الأجزاء أو الأدوات في زوايا ومواقع مختلفة. للحصول على مرونة مماثلة ، تحتوي بعض الروبوتات الديكارتية على مواد فرعية تسمى وحدات التغذية التي تحرك حمولات الضوء في محور z. عادةً ما تستخدم وحدات التغذية قضيب دفع الكرة لنقل الأجزاء أو الأدوات على طول محور Z في تطبيقات المناولة والاختيار والتغذية. يمكن للروبوتات الديكارتية أيضًا دمج المحركات الدوارة لتوفير قدرات توجيهية إضافية.

3. السرعة والسفر.

جنبا إلى جنب مع تصنيفات الحمل ، فإن كتالوجات مصنع الروبوت أيضا تسرد تصنيفات السرعة. أحد الاعتبارات الرئيسية عند اختيار الروبوتات لتطبيقات الاختيار والمكان هو أوقات التسارع على مسافات كبيرة. يمكن أن تتسارع الروبوتات الديكارتية عند 5 م/ثانية أو أكثر ، مما ينافس أداء Scara والروبوتات ذات الستة محاور.
الروبوتات الديكارتية منطقية أيضًا عندما تنطوي التطبيقات على فترات طويلة. ذلك لأن المصممين يمكنهم تعديل وتوسيع الروبوتات الديكارتية حسب الحاجة مع الوحدات النمطية إلى 20 مترًا. يمكن تخصيص السرعة والمسافة عن طريق اختيار حزام أو محرك خطي أو مشغل محرك الكرة. في المقابل ، عادة ما يتم تصميم الأسلحة التعريفية للوصول إلى وصول معين ، مثل 500 مم ، على سبيل المثال.

4. دقة الموقف.

لدى Scara و Six-Axis Robots تصنيفات دقة محددة مسبقًا تجعل من السهل تحديد قابلية التكرار للحركة. لكن هذه الروبوتات تغلق المصممين في مستوى واحد من الدقة في وقت الشراء. يمكن للمستخدمين النهائيين ترقية روبوتات الديكارتية أو القنطرية إلى مستويات لا تعد ولا تحصى من الدقة عن طريق تغيير المشغل ، حتى 10 ميكرون ، مع برغي للكرة. للحصول على دقة أقل وخفض التكلفة ، يمكن للمستخدمين النهائيين المبادلة في محرك هوائي أو حزام ومشغل مختلف لدقة 0.1 مم.
الدقة هي المفتاح في التطبيقات الراقية مثل الأدوات الآلية. تحتاج تلك الروبوتات الديكارتية إلى مكونات ميكانيكية أفضل مثل طاولات السكك الحديدية التي تضعفها الدقة ومشغلات الكرات. بالنسبة للتطبيقات التي لا يمكن أن تحافظ فيها Scara و Six-Axis Robot Arms على الدقة بسبب انحراف الذراع ، فكر في روبوت ديكارتي مع محامل خطية عالية الدقة. يقلل التباعد المحمل من الانحراف بحيث يمكن وضع المستجيب النهائي بشكل أكثر دقة.
على الرغم من أن مظاريف العمل الصغيرة تفضل الروبوتات Scara أو ستة محاور ، إلا أن تعقيد هذه الروبوتات والتكلفة العالية غير ضرورية. أحد الأمثلة التي تعمل فيها الروبوتات الديكارتية بشكل أفضل في تطبيق تصنيع الحجم الطبي العالي. هنا ، يأخذ الروبوت أنواعًا من القالب ويقوم بإدخالها في رف يتم نقله بواسطة آلة أتمتة ثانوية. تعتبر Scara و Six-Axis Robots قابلة للحياة لأن دقة 0.1 ملم كافية في هذا التطبيق. لكن الانحراف يمثل مشكلة عندما يتعامل الروبوت مع ماصة أصغر 3 ملم. بالإضافة إلى ذلك ، فإن الافتقار إلى مساحة لقاعدة التمثال داخل الخلية لصالح روبوتات القنوات.

5. البيئة.

هناك عاملان يمليان أفضل روبوت هما البيئة المحيطة بمظروف العمل والمخاطر في المساحة نفسها. إن الاعتبار الثالث ، سواء كان الروبوت سيذهب في غرفة نظيفة ، ليس مشكلة عمومًا لأن جميع أنواع الروبوتات يتم تصنيعها في إصدارات غرفة نظيفة.
تميل قاعدة Scara و Six-Auxis Robots إلى أن تكون مضغوطة ، وهي مفيدة مع مساحة أرضية محدودة. ولكن قد يكون هذا غير ذي صلة إذا تمكن المثبتون من تركيب إطار دعم الروبوت العلوي أو على الحائط. في المقابل ، بالنسبة للتطبيقات ذات التداخل الميكانيكي ، كما هو الحال عندما يجب أن يصل الروبوت إلى صناديق لسحب الأجزاء ، عادة ما تكون الأسلحة ذات الست محاور أكثر ملاءمة. عادة ما تكلف الروبوتات ذات الستة محاور أكثر من الديكارت ، لكن النفقات مبررة إذا لم تكن هناك طريقة لتنفيذ التطبيق دون تسلسل حركة معقدة.
تؤثر العوامل البيئية مثل الغبار والأوساخ أيضًا على اختيار الروبوت. يمكن أن تغطي الخوار مفاصل Scara و Six-Axis Robot ، وأنواع مختلفة من الأختام تحمي المشغلات المحورية Z. بالنسبة للغرف النظيفة التي تستخدم عمليات تطهير الهواء ، تتيح الروبوتات الديكارتية للمصممين إرفاق المشغلات الخطية في بنية IP65 التي تقلل من دخول الماء والغبار. بالإضافة إلى ذلك ، يمكن أن تحيط الأختام عالية الأداء بالعديد من المكونات الهيكلية للمحاور.

6. دورة العمل.

هذا هو مقدار الوقت الذي يستغرقه إكمال دورة عمل واحدة. تصل الروبوتات التي تعمل بشكل مستمر على مدار الساعة طوال أيام الأسبوع (كما هو الحال في الفحص العالي الإنتاجية والتصنيع الصيدلاني) إلى نهاية الحياة في وقت أقرب من أولئك الذين يركضون لمدة 8 ساعات فقط ، خمسة أيام في الأسبوع. توضيح هذه المشكلات مقدمًا ، واحصل على روبوتات مع فترات تزييت طويلة ومتطلبات الصيانة المنخفضة لمنع التفاقم لاحقًا.