لاختيار روبوت، قم أولاً بتقييم احتياجات التطبيق. يبدأ ذلك بتوصيف حمل المهمة، واتجاهها، وسرعتها، وسيرها، ودقتها، وبيئتها، ودورة العمل، والتي تسمى أحيانًا معلمات LOSTPED.

1. تحميل.

يجب أن تتجاوز سعة حمولة الروبوت (المحددة من قبل الشركة المصنعة) الوزن الإجمالي للحمولة، بما في ذلك أي أدوات، في نهاية ذراع الروبوت. ما يحد من روبوتات SCARA والروبوتات ذات المحاور الستة هو أنها تدعم الأحمال على الأذرع الممتدة. فكر في مركز تصنيع يقوم بتصنيع مجموعات محامل بوزن 100 كجم أو أكثر. تتجاوز هذه الحمولة قدرات جميع الروبوتات باستثناء روبوتات SCARA أو الروبوتات ذات المحاور الستة الأكبر. في المقابل، يمكن للروبوت الديكارتي النموذجي التقاط مثل هذه الأحمال ووضعها بسهولة، لأن إطار الدعم والمحامل الخاصة به تدعم باستمرار نطاق الحركة بأكمله.
حتى عندما يكون الحمل الثقيل ضمن قدرة الروبوت، فإنه يمكن أن يؤدي إلى انخفاض الدقة. على سبيل المثال، يكون انتقاء العناصر التي يبلغ وزنها 50 كجم ووضعها ضمن نطاق الحمولة لكل من روبوتات SCARA وCartesian. لكن 50 كجم هو الحد الأقصى لقدرات SCARA النموذجية، لذا سيتطلب الأمر عناصر تحكم ومكونات أكثر تكلفة للتعامل مع عزم الدوران. علاوة على ذلك، يمكن لروبوتات SCARA النموذجية وضع الحمولات الثقيلة في حدود 0.1 مم، حيث يؤدي الوزن إلى انحراف الذراع ويقلل من قدرة الروبوت على وضع الحمولة بدقة باستمرار. لكن الروبوتات الديكارتية المزودة بمحركات لولبية كروية ومحامل دعم متباعدة بشكل جيد يمكنها وضع 50 كجم وأحمال أثقل بشكل متكرر في حدود 10 ميكرومتر.

2. التوجه

يعتمد ذلك على كيفية تركيب الروبوت وكيفية تحديد موضع الأجزاء أو المنتجات التي يتم نقلها. الهدف هو مطابقة بصمة الروبوت مع منطقة العمل. إذا تسببت أرضية SCARA أو الروبوت ذو الستة محاور أو القاعدة المثبتة على الخط في حدوث عائق، فقد لا تكون هذه الروبوتات هي الخيار الأفضل. إذا كان التطبيق يحتاج فقط إلى الحركة في بضعة محاور، فيمكن للروبوتات الديكارتية ذات الإطار الصغير أن تتصاعد في الأعلى وبعيدًا عن الطريق. ولكن بالنسبة لمعالجة الأجزاء المعقدة أو العمل الذي يحتاج إلى أربعة محاور حركة أو أكثر، يمكن لإطار الروبوت الديكارتي أن يشكل الكثير من العوائق، وقد يكون روبوت SCARA الصغير، الذي يتطلب أحيانًا مساحة 200 مم فقط وأربعة مسامير على قاعدة التمثال، أكثر ملاءمة.
العامل الآخر هو اتجاه الجزء. يمكن لروبوتات SCARA والروبوتات ذات المحاور الستة تدوير الأجزاء، وهي ميزة للتعامل مع الأجزاء أو الأدوات بزوايا ومواضع مختلفة. للحصول على مرونة مماثلة، تحتوي بعض الروبوتات الديكارتية على مكونات فرعية تسمى وحدات التغذية التي تحرك الحمولات الخفيفة في المحور Z. عادةً، تستخدم وحدات التغذية قضيب دفع لولبي كروي لتحريك الأجزاء أو الأدوات على طول المحور Z في تطبيقات المناولة والاختيار والمكان والتغذية. يمكن للروبوتات الديكارتية أيضًا أن تشتمل على مشغلات دوارة لتوفير قدرات توجيه إضافية.

3. السرعة والسفر.

إلى جانب تقييمات التحميل، تدرج كتالوجات الشركات المصنعة للروبوت أيضًا تقييمات السرعة. أحد الاعتبارات الرئيسية عند اختيار الروبوتات لتطبيقات الانتقاء والمكان هو أوقات التسارع على مسافات كبيرة. يمكن للروبوتات الديكارتية أن تتسارع بسرعة 5 م/ث أو أكثر، مما ينافس أداء SCARA والروبوتات ذات المحاور الستة.
تكون الروبوتات الديكارتية منطقية أيضًا عندما تتضمن التطبيقات مسافات طويلة. وذلك لأن المصممين يمكنهم تعديل وتوسيع الروبوتات الديكارتية بسرعة حسب الحاجة بوحدات يصل طولها إلى 20 مترًا. يمكن تخصيص السرعة والمسافة بشكل أكبر من خلال اختيار الحزام أو المحرك الخطي أو المشغل اللولبي الكروي. في المقابل، عادةً ما تكون الأذرع المفصلية مصممة مسبقًا لوصول معين، مثل 500 مم، على سبيل المثال.

4. دقة الموقف.

تتمتع روبوتات SCARA والروبوتات ذات المحاور الستة بتصنيفات دقة محددة مسبقًا تجعل من السهل تحديد تكرار حركتها. لكن هذه الروبوتات تقيد المصممين بمستوى واحد من الدقة وقت الشراء. يمكن للمستخدمين النهائيين ترقية الروبوتات الديكارتية أو العملاقة إلى مستويات لا تعد ولا تحصى من الدقة عن طريق تغيير المشغل، حتى إلى 10 ميكرومتر، باستخدام لولب كروي. للحصول على دقة أقل وخفض التكلفة، يمكن للمستخدمين النهائيين تبديل محرك هوائي أو حزامي ومشغل مختلف للحصول على دقة تبلغ 0.1 مم.
الدقة هي المفتاح في التطبيقات المتطورة مثل الأدوات الآلية. تحتاج هذه الروبوتات الديكارتية إلى مكونات ميكانيكية أفضل مثل طاولات السكك الحديدية ذات الدقة العالية والمحركات اللولبية الكروية. بالنسبة للتطبيقات التي لا تستطيع فيها SCARA وأذرع الروبوت ذات المحاور الستة الحفاظ على الدقة بسبب انحراف الذراع، فكر في روبوت ديكارتي بمحامل خطية عالية الدقة. تعمل مسافة المحمل على تقليل الانحراف بحيث يمكن وضع المؤثر النهائي بشكل أكثر دقة.
على الرغم من أن ظروف العمل الصغيرة تفضل روبوتات SCARA أو الروبوتات ذات المحاور الستة، إلا أنه في بعض الأحيان يكون تعقيد هذه الروبوتات وتكلفتها المرتفعة غير ضروريين. أحد الأمثلة التي تعمل فيها الروبوتات الديكارتية بشكل أفضل هو تطبيق تصنيع الماصات الطبية بكميات كبيرة. هنا، يأخذ الروبوت الماصات من القالب ويدخلها في حامل يتم نقله بواسطة آلة أوتوماتيكية ثانوية. تعتبر روبوتات SCARA والروبوتات ذات المحاور الستة قابلة للتطبيق لأن دقة 0.1 ملم كافية في هذا التطبيق. لكن الانحراف يمثل مشكلة عندما يتعامل الروبوت مع ماصات أصغر حجمًا يبلغ قطرها 3 مم. بالإضافة إلى ذلك، فإن عدم وجود مساحة لقاعدة داخل الخلية لصالح الروبوتات العملاقة.

5. البيئة.

هناك عاملان يحددان أفضل روبوت هما البيئة المحيطة بغلاف العمل والمخاطر الموجودة في الفضاء نفسه. الاعتبار الثالث، وهو ما إذا كان الروبوت سيدخل إلى غرفة نظيفة، لا يمثل مشكلة بشكل عام لأن جميع أنواع الروبوتات يتم تصنيعها في إصدارات غرف نظيفة.
تميل ركائز SCARA والروبوتات ذات المحاور الستة إلى أن تكون مدمجة، وهو أمر سهل الاستخدام مع مساحة أرضية محدودة. ولكن قد يكون هذا غير ذي صلة إذا تمكن القائمون على التركيب من تركيب إطار دعم الروبوت في الأعلى أو على الحائط. في المقابل، بالنسبة للتطبيقات ذات التداخل الميكانيكي، كما هو الحال عندما يتعين على الروبوت الوصول إلى الصناديق لسحب الأجزاء، عادةً ما تكون الأذرع ذات المحاور الستة هي الأكثر ملاءمة. عادةً ما تكلف الروبوتات ذات المحاور الستة أكثر من الروبوتات الديكارتية، ولكن التكلفة مبررة إذا لم تكن هناك طريقة لتنفيذ التطبيق دون تسلسلات حركة معقدة.
تؤثر العوامل البيئية مثل الغبار والأوساخ أيضًا على اختيار الروبوت. يمكن للمنفاخ تغطية SCARA ومفاصل الروبوت سداسية المحاور، كما تحمي أنواع مختلفة من الأختام مشغلات المحور Z. بالنسبة للغرف النظيفة التي تستخدم أجهزة تطهير الهواء، تسمح الروبوتات الديكارتية للمصممين بإحاطة المحركات الخطية بهيكل IP65 الذي يقلل من دخول الماء والغبار. بالإضافة إلى ذلك، يمكن للأختام عالية الأداء أن تحيط بالعديد من المكونات الهيكلية للمحاور.

6. دورة العمل.

هذا هو مقدار الوقت المستغرق لإكمال دورة تشغيل واحدة. الروبوتات التي تعمل بشكل مستمر على مدار الساعة طوال أيام الأسبوع (كما هو الحال في الفحص عالي الإنتاجية وتصنيع الأدوية) تصل إلى نهاية عمرها في وقت أقرب من تلك التي تعمل لمدة 8 ساعات فقط، خمسة أيام في الأسبوع. قم بتوضيح هذه المشكلات مسبقًا، واحصل على روبوتات ذات فترات تشحيم طويلة ومتطلبات صيانة منخفضة لمنع تفاقم المشكلة لاحقًا.