يستفيد تطبيق الاختيار والمكان ، مثل استخدام المختبر ، من البناء النابض لأن المكونات يمكن الوصول إليها بسهولة. روبوتات Gantry هي روبوتات تنسيق ديكارت مع أعضاء أفقيين مدعومون في كلا الطرفين ؛ جسديا ، فهي تشبه رافعات الرافعات ، والتي ليست بالضرورة الروبوتات. غالبًا ما تكون روبوتات Gantry عملاقة وقادرة على حمل الأحمال الثقيلة.

الفرق بين الروبوتات القنطرية والمنغني

يحتوي الروبوت الديكارتي على مشغل خطي واحد على كل محور ، في حين أن روبوت Gantry يحتوي على محورين (X) ومحور ثانٍ (Y) يمتدهما. يمنع هذا التصميم من المحور الثاني من أن يكون ناتئًا (أكثر في ذلك لاحقًا) ويجعل أطوال السكتة الدماغية أطول في الجانترات وحمولة أكبر مقارنة بالروبوت الديكارتي.

يستخدم أكثر شركات الديكارتية التصميم المرشد المزدوج لأنه يوفر المزيد من الحماية الممتازة للأحمال (لحظة) ؛ ومع ذلك ، فإن المحاور ذات الأدلة الخطية المزدوجة لها طباعة قدم أكثر من المحاور ذات واحدة واحدة ، في المقارنة أنظمة الإرشاد المزدوجة بشكل عام (في الاتجاه العمودي) وقد تقضي على التفاعل مع مناطق أخرى من الماكينة. الحجة هي أن نوع المحاور التي اخترتها لها تأثير ليس فقط على كفاءة نظام الديكارت ولكن أيضًا على البصمة الإجمالية.

محركات الروبوت الديكارتية

إذا كانت الآلية الديكارتية هي الخيار الأفضل ، فإن عامل التصميم التالي عادة ما يكون وحدة التحكم في المشغل ، والتي قد تكون نظامًا مسمارًا أو برغيًا أو محركًا للهواء المضغوط. تتوفر المشغلات الخطية عمومًا مع دليل خطي واحد أو مزدوج اعتمادًا على نظام محرك الأقراص.

التحكم في الكابل وإدارته

يعد التحكم في الكبل ميزة أساسية أخرى لتصميم الروبوت هذا الذي يتم تجاهله غالبًا في المراحل المبكرة (أو تم تأجيله فقط إلى المراحل اللاحقة من الخطة). للتحكم ، والهواء (للمحاور الهوائية) ، ومدخلات التشفير (بالنسبة للمنغني الذي يحركه المؤازرة) ، ومستشعر ، وغيرها من الأجهزة الكهربائية ، يتضمن كل محور عدة كابلات.

عندما يتم توصيل الأنظمة والمكونات من خلال الإنترنت الصناعي للأشياء (IIOT) ، تصبح الأساليب والأدوات المستخدمة لربطها أكثر أهمية بكثير ، ويجب توجيه كل من هذه الأنابيب والأسلاك والموصلات بشكل مناسب وصيانتها لتجنب التعب السابق لأوان الثناء أو الاضطراب من التداخل مع مكونات الجهاز الأخرى.

يتم تحديد نوع وكمية الكابلات المطلوبة ، وكذلك تطور إدارة الكابلات ، من خلال نوع التحكم وبروتوكول الشبكة. لاحظ أن حامل كابلات نظام إدارة الكابلات أو الصواني أو العلب سيؤثر على قياسات النظام الكلي ، لذلك تأكد من عدم وجود تعارض مع نظام الكابلات وبقية المكونات الآلية.

ضوابط الروبوت الديكارتية

الروبوتات الديكارتية هي الطريقة المفضلة لصنع حركات من نقطة إلى نقطة ، ولكن يمكنها أيضًا القيام بحركة معقدة ومحفورة. سيحدد نوع الحركة المطلوبة أفضل جهاز تحكم ، وبروتوكول الشبكات ، و HMI ، ومكونات الحركة الأخرى للنظام.

في حين أن هذه المكونات تقع بشكل مستقل عن محاور الروبوت ، في معظمها ، سيكون لها تأثير على المحركات والأسلاك والمكونات الكهربائية الأخرى المحورية المطلوبة. ستؤثر هذه العناصر على المحور على أول اعتبارات تصميم ، وتحديد المواقع والتحكم في الكابلات.

ونتيجة لذلك ، تقع عملية التصميم على دائرة كاملة ، مع التأكيد على أهمية بناء روبوت ديكارتي كجهاز كهروميكانيكي مترابط بدلاً من مجموعة من الأجزاء الميكانيكية المرتبطة بالأجهزة والبرامج الكهربائية.

مغلف عمل روبوت ديكارت

تكوينات الروبوت المختلفة تنتج أشكال مغلف عمل مميزة. يعد مظروف العمل هذا أمرًا بالغ الأهمية عند اختيار روبوت لتطبيق معين لأنه يحدد منطقة عمل المناور وإنهى. لأغراض العديد من الأغراض ، يجب ممارسة الرعاية عند دراسة مظروف عمل الروبوت:

1. مظروف العمل هو مقدار العمل الذي يمكن أن يكون نهجًا بنقطة في نهاية الذراع الآلي ، والذي عادة ما يكون منتصف ترتيبات التثبيت في النهاية. ليس لديها أي أدوات أو قطع عمل مملوكة للمستجلة النهائية.

2. هناك في بعض الأحيان مواقع داخل مظروف التشغيل الذي لا يمكن لذراع الروبوت الدخول. المناطق الميتة هي الاسم الممنوح لمناطق محددة.
لا يمكن تحقيق قدرة الحمولة القصوى التي تم الاستشهاد بها إلا بأطوال الذراع ، والتي قد تصل أو لا تصل إلى أقصى قدر من الوصول.

3. مغلف التشغيل للتكوين الديكارتي هو منشور مستطيل. داخل مظروف العمل ، لا توجد مناطق ميتة ، ويمكن للروبوت معالجة الحمولة الكاملة على حجم العمل بأكمله.