بما في ذلك الروبوتات الديكارتية ، أنظمة القنوات ، وجداول XY.

عادة ما تتعرض الأدلة والأنظمة الخطية لكل من القوى الخطية بسبب الأحمال الهابطة والأعلى والجانبية والقوى الدورانية بسبب الأحمال المتراكمة. عادةً ما يتم تعريف قوى الدوران - التي يشار إليها أيضًا باسم قوى اللحظة - على أنها لفة وملعب وليو ، بناءً على المحور الذي يحاول النظام حوله تدويره.

لتحديد Roll و Pitch و Yaw في الأنظمة الخطية ، نحتاج أولاً إلى إنشاء المحاور الأساسية الثلاثة: X و Y و Z.

عادةً ما يتم تعريف محاور المستوى الأفقي على أنهما X و Y ، مع وجود محور X في اتجاه الحركة. محور Y متعامد (عمودي) إلى اتجاه الحركة وهو أيضًا في المستوى الأفقي. محور Z متعامد لكل من محاور X و Y ، ولكنه يقع في المستوى العمودي. (للعثور على الاتجاه الإيجابي لمحور z ، استخدم القاعدة اليمنى: أشر إصبع الفهرس في اتجاه الإيجابي x ، ثم تجعيده في اتجاه y الموجب ، وسيشير الإبهام إلى Z.)

لفة ، وملعب ، و yaw هي قوى الدوران ، أو لحظات ، حول محاور x و y و z. تمامًا مثل القوى الخطية النقية ، يجب مراعاة قوى اللحظة هذه عند حساب حياة الحاملة أو تحديد مدى ملاءمة النظام الخطي لتحمل الأحمال الثابتة.

لفة: لحظة لفة هي قوة تحاول أن تتسبب في تدوير نظام حول محور X ، من جانب إلى جانب. مثال جيد على لفة هو الخدمات المصرفية للطائرة.

الملعب: تحاول لحظة الملعب أن تتسبب في تدوير نظام حول محور Y ، من الأمام إلى الخلف. لتصور الملعب ، فكر في أنف طائرة تشير إلى أسفل أو لأعلى.

Yaw: يحدث Yaw عندما تحاول القوة التسبب في تدوير نظام حول محور z. لتصور Yaw ، تخيل طائرة نموذجية معلقة على سلسلة. إذا تهب الرياح بشكل صحيح ، فستبقى أجنحة وأنف الطائرة مستوى (بدون تدحرج أو نصب) ، لكنها ستدور حول السلسلة التي يتم تعليقها منها. هذا ياو.

تضع كل من لحظات الملعب و yaw أحمالًا زائدة على الكرات الموجودة في نهايات المحمل الخطي ، وشرط يشار إليه أحيانًا باسم تحميل الحافة.

كيفية مواجهة لحظات لفة ، وملعب ، و yaw

لدى الأدلة والأنظمة الخطية قدرات أعلى للقوى الخطية النقية مقارنة بقوى اللحظة ، لذلك يمكن لحل قوى اللحظة في القوى الخطية أن يزيد بشكل كبير من عمر الحمل ويقلل من الانحراف. بالنسبة لحظات لفة ، فإن طريقة تحقيق ذلك هي استخدام أدلة خطيتين بالتوازي ، مع واحد أو اثنين من المحامل لكل دليل. هذا يحول لحظة لفة يجبرها إلى أسفل النزول وعملية الإقلاع على كل محمل.

وبالمثل ، يمكن أن يؤدي استخدام اثنين من المحامل على دليل واحد إلى التخلص من قوى لحظة الملعب ، وتحويلها إلى حدوث نقي إلى أسفل ورفع الإقلاع على كل محمل. إن استخدام محاملين على دليل واحد أيضًا يعارض قوى لحظة Yaw ، ولكن في هذه الحالة ، تكون القوى الناتجة من القوى (الجانبية) على كل محمل.