التطبيق / الصناعة:

التغليف ، الإنتاج ، المنصة ، اختيار ومكان ، الأتمتة.

التحدي:

قد تتطلب مظاريف العمل غير المنتظمة للأسلحة المفصلية التقليدية إعادة تصميم مساحات العمل الحالية. قد يكون Scara و Transulating Arm Robots أكثر أشكال الروبوت شهرة في السوق اليوم ، لكنهم نتطلع إلى روبوتات Gantry للحصول على الوظائف الكبيرة في أقل قدر من المساحة. كما أن روبوتات Gantry التي تسمى الروبوتات الديكارتية في كل مكان تقريبًا مع الأتمتة ، ولكن لأسباب تتجاوز نطاق هذه المقالة هنا لا يتم اعتبارها روبوتات خطيرة. نظرًا لتصميمها البسيط والتكلفة المنخفضة وقابلية التوسع وعدد لا يحصى من حلول برامج المحرك والتحكم ، فإن هذا يتغير.

مزايا روبوت Gantry:

3+ محور حركة من أي طول تقريبا
قابل للتطوير
يمكن أن يكون حجم علبة التروس والمحرك بحجم نطاق الحركة والسرعات
مناسبة للضوء إلى الأحمال الثقيلة / المعلقة
مرنة وفعالة بسبب قابلية توسيع المحاور الخطية
غير مكلف

عيوب روبوت Gantry:

لا يمكن أن تختلف في الوصول إلى أو حول العوائق
أحزمة الشرائح الخطية لا يتم إغلاقها بسهولة ضد البيئة
غير قائم بذاته: الوقوف أو الإطار أو التثبيت الآخر المطلوب

فوائد نظام Gantry:

يمكن أن تستخدم روبوتات Gantry مظروف عمل مكعب بنسبة 96 ٪ من المساحات وحجمها. الروبوت الديكارت لديه ثلاثة محاور. مثل الاسم نفسه وأبناء عمومتها العملاق الأكثر شهرة ، رافعة القنوات ، يتم تعليقهم عادة من شعاع محور X أو X/Y على بنية صلبة. عادة ما يتم تعريف الإحداثيات في ثلاثة محاور على أنها X و Y و Z. يتم ترتيب كل محور في الزوايا الصحيحة للسماح بثلاث درجات من الحركة. تتميز Gantries بشكل أكبر بالدعم في الغايات أو من خلال إضافة عضو ثانٍ. على عكس الروبوتات على نمط الذراع ، يمكن بسهولة تحجيم Gantries إلى نسب أكبر في جميع المحاور الثلاثة. تعتبر روبوتات Gantry مناسبة بشكل خاص للتطبيقات التي تكون فيها متطلبات التوجيه الإضافية ضئيلة أو مكان أو يمكن تنظيم الأجزاء قبل أن يلتقطها الروبوت.

كل من روبوتات الديكارت والهري لديها مظروف عمل مستطيل أو مكعب بدلاً من الروبوتات المفصلية التي تحب المفاصل في ذراع الإنسان لها حدود لكل حركة ونطاق تحريك محدد للحركة. تظهر مواصفاتها على أنها درجة من الحركة مع أقواس كبيرة كاسحة مع مؤامرات من درجة إيجابية وسلبية من الحركة تدور حول مركز قاعدتها وتحمل كل محور. من الغريب أن نلاحظ أن مساحة العمل نفسها غالبًا ما يجب تكييفها مع مظاريف العمل غير العادية بدلاً من الروبوت الذي يتكيف مع مساحة العمل.

بسبب بنية خفيفة الوزن الصلبة ، فإن روبوتات الديكارتية/القناعية دقيقة للغاية وقابلة للتكرار. نظرًا لهيكلها البسيط ، فإن روبوتات Gantry بديهية للبرنامج وسهل التصور عند تقييم الأتمتة الجديدة. الأهم من ذلك كله روبوتات Gantry قابلة للتكوين. من عدد كبير من خيارات المحرك وصندوق التروس إلى المكونات والمواد ، يتم إعداد هذه الروبوتات لمواجهة تحديات البيئات الخطرة والقذرة الرطبة.

إن تصميم الديكارتان الروبوت البسيط نسبيًا والتشغيل المباشر يجعله مرغوبًا للغاية في التصنيع. نظرًا لأنه يمكن استبدال المحاور الفردية بسهولة ، يتم تقليل وقت التوقف ويتم الاحتفاظ بتكاليف الصيانة إلى الحد الأدنى. بالإضافة إلى ذلك ، يمكن تفكيك النظام بأكمله في أجزاء المكون الخاصة به للاستخدام في تطبيقات المحاور الواحدة المتعددة. الأهم من ذلك ، أن أنظمة الروبوت الإحداثي الديكارتية غير مكلفة مقارنة بالروبوتات الأخرى الأكثر تعقيدًا.
تطبيقات Gantry:

تحتوي روبوتات Gantry على جميع محاورها الموجودة فوق مظروف العمل مما يجعلها مثالية لعمليات العمل العامة. يمكن استخدام روبوتات Gantry للاحتفاظ بمجموعة متنوعة من الفعاليات النهائية مثل تلك المستخدمة في: تجميع لوحة الكمبيوتر ، والتوصل ، والرش ، والتعامل مع المواد ، والاختيار ، والمكان ، واللحام المائي ، ولحام الاحتكاك ، والتجميع ، والتعبئة ، والوحدة ، والفرز ، والمسح ، والتحميل / التحميل في الترابط ، وتوضع الكاميرا. التفتيش ، القطع الزجاجية ، رسم الطباعة ، قطع الليزر ، سكاكين الطيران ، التثبيت والقيادة المسمار.

لقد قيل أن الجنة هي العمود الفقري الحقيقي للصناعة الحديثة. فكر في الأمر ... تم تعبئة الملايين من روبوتات Gantry وبيعها في آلات مفتاح الدوران مثل تلك المستخدمة لتجميع المكونات الإلكترونية وأنظمة الاختيار الروبوتية والوضع وحدها. حتى اليوم ، تعد خطي XYZ Gantries الدعامة الأساسية لصناعات قياس تنسيق الأدوات الآلية بسبب دقتها وصراقتها. هذا النوع من الروبوت مناسب بشكل خاص للتطبيقات التي تكون فيها متطلبات التوجيه الإضافية ضئيلة أو مكان أو يمكن تنظيم الأجزاء قبل أن يلتقطها الروبوت.

غالبًا ما يتم تجاهله ، فإن روبوت Gantry هو الدعامة الأساسية لصناعة الأتمتة الحديثة ويجب دائمًا النظر في الأتمتة الجديدة بسبب مرونتها وكفاءتها وسهولة التنفيذ.