تشهد أنظمة إرشادات الحركة الآلية ذات القدرات الشاقة الحمل زيادة كبيرة في الطلب. يدور أحد أسباب هذا حول تركيب الروبوتات المرنة متعددة المحاور على مسارات طويلة. يتيح ذلك للمهندسين تمديد مظروف العمل بشكل كبير مع الاستفادة الكاملة من المحور السابع لوحدة التحكم في الروبوت. بالنسبة للعديد من التطبيقات ، يمكن لنظام Gantry الموجهة للحركة الخطي إنجاز نفس المهام مثل روبوت متعدد المحاور مع تكبد تكلفة أقل. بالإضافة إلى ذلك ، يمكن تصميم أنظمة Gantry هذه وتزويدها للمستخدمين النهائيين من مجموعات أو مكونات قياسية للخدمة الشاقة ويمكن أن تكون مصممة خصيصًا للتطبيق المحدد. هناك نظرة على خمسة أنظمة قابلة للتكوين يمكن استخدامها في تكوينات Gantry لأتمتة أرضية المصنع بدلاً من الروبوتات المتطورة. لنبدأ بمراجعة بعض مفاهيم Gantry الأساسية.

دقة منخفضة إلى متوسطة

لا تتطلب أتمتة المصنع دائمًا درجة عالية من الدقة. في كثير من الحالات ، تتضمن المهمة منتجات ثقيلة ومواد ذات شكل محرج أو غير متوازن. تتطلب معظم التطبيقات تكرارًا عاليًا ، ووقت تشغيل ممتد ، ومتانة طويلة الأمد مع الحد الأدنى من الصيانة. في كثير من الأحيان ، يكون متطلبات تحديد موقع الدقة منخفضًا. قد يتطلب تطبيق التطبيقات والوضع دقة منخفضة عند وضع الحالات المنصوص عليها أو وضع العنصر التالي في قائمة انتظار الإنتاج. قد تتضمن تطبيقات نقل المواد نقل المنتجات مع مناور روبوتية علوي من منطقة إلى أخرى. يمكن أن تضع روبوتات XYZ Gantry (المحور z إلى الاتجاه الرأسي) وضع المواد وإعادة وضعها في أي مكان ضمن مساحة ثلاثية الأبعاد أو تمكين العمليات على العديد من وجوه قطعة العمل. قد تتطلب أنظمة الرش دقة منخفضة على مسافات طويلة لرسم سيارة سكة أو جناح للطائرة.

محور Z الثقيل

عند تحريك المنتج ، فإن الترتيب الأول للأعمال هو رفع هذا الحمل. غالبًا ما يتم توخي الحذر الشديد في تصميم القبيبين المستجيبين المستخدمين للمعالجة للمنتج. يمكن إحالة آلة الرفع أو خفض رأسي بسيطة إلى نظام المحور z. بعد رفع العنصر ودعمه بواسطة النظام ، ستقوم جميع الحركة بإنشاء أحمال إضافية بسبب تسارع الكتلة. يمكن إنشاء أحمال كبيرة أثناء الحركة عالية السرعة. عادة ما يتم تحديد السرعة بناءً على وقت الدورة على المسافة المطلوبة. يتم حساب الأحمال بناءً على تسريع (+ و -) من الكتلة. تمتد عدودة في الجانترات النموذجية إلى 5 أمتار/س. بالإضافة إلى ذلك ، يمكن تصميم عمر الخدمة الطويل في التطبيق عندما تكون متطلبات تحميل العمل نسبة صغيرة من سعة تحميل أنظمة الحركة. يمكن دمج مراحل الحركة المحوّة مع مواقع أخرى في تكوينات Gantry المختلفة. يضيف إرفاق أنظمة الحركة الإضافية الوصول والوظائف ، ويمكن تنفيذ المهام على مسافات أطول.

XZ Robot:عندما يتم تثبيت مرحلة الحركة الخطية المحورية Z على محور إضافي من الحركة ، يمكن الإشارة إليها على أنها روبوت XZ. يمكن أن يرفع هذا التكوين كائنًا رأسياً ، والانتقال إلى موقع آخر في خط مستقيم ، ووضع الكائن هناك. هذا التكوين مفيد بشكل خاص لتطبيقات الانتقاء أو النقل. يمكن أن تضع نهاية روبوت XZ وتحديد موقعها في أي مكان داخل مستوى مستطيل. في بعض الحالات ، يمكن أن تحمل لوحة التثبيت الرئيسية للمحور X محامل الدليل الخطي إلى المحور z ودمج جميع مكونات Pinion Drive الضرورية ومكونات التشحيم التلقائي. هذا يبسط بشكل كبير التصميم ويقلل من الكتلة المتحركة الكلية.

XYZ Robot و X-X'-YZ Robot Gantry:يوفر التكوين الأكثر مرونة لنظام Gantry الآلي ثلاثة محاور للحركة لتمكين تحديد المواقع في أي مكان داخل منطقة عمل ثلاثية الأبعاد. من الأقل شيوعًا أن يكون لديك تكوين XYZ لأن نقاط مرفق المحور تصبح مقيدة مساحة. ومع ذلك ، يتم استخدام هذا التكوين على نطاق واسع في اللحام الآلي حيث توجد وصول كبيرة للسفر ولكن لا توجد أحمال رئيسية. من الأكثر شيوعًا أن يكون لديك محلول محور X متوازي حيث يتم دعم المحور ص من كلا الطرفين. يسمى هذا التكوين Gantry X-X'-YZ (وضوح X ، X-prime). من السهل العثور على أمثلة على هذا التكوين في آلات الإنتاج مثل أجهزة التوجيه CNC.

تكوينات التصميم المخصصة غير المحدودة: هناك العديد من التصميمات الممكنة لنظام الحركة الآلي ذات التنسيق الكبير. يمكن تصميم روبوت XYZ Gantry الكامل متعدد المحاور من قضبان الدليل الخطي الفردي والمحامل الخطية ، مما يمكّن المهندسين من اختيار أفضل المنتجات لكل منطقة من التصميم. توفر خطوط الإنتاج الحالية مكونات موحدة وتجميعات فرعية ، والتي تهيئ وتطوير سرعة باستخدام تخطيطات Gantry الشائعة مع توفير الحرية لإنشاء تصميم مخصص. هذا غير ممكن مع المعدات التي تم تكوينها مسبقًا أو ما قبل الواجهة التي تقيد العمل ضمن الحدود المحددة مسبقًا.