دعونا نتحقق من تصنيف الروبوتات بالتفصيل:

1) الروبوت الديكارتي:
تُعرف أيضًا باسم: الروبوتات الخطية / روبوتات XYZ / الروبوتات العملاقة

يمكن تعريف الروبوت الديكارتي بأنه روبوت صناعي تكون محاور التحكم الرئيسية الثلاثة فيه خطية وتكون بزوايا قائمة مع بعضها البعض.

وباستخدام هيكلها الصلب، يمكنها حمل حمولات عالية. يمكنهم أداء بعض الوظائف مثل الانتقاء والوضع، والتحميل والتفريغ، ومناولة المواد، وما إلى ذلك. تُعرف الروبوتات الديكارتية أيضًا باسم الروبوتات العملاقة لأن أعضائها الأفقية تدعم كلا الطرفين.

تُعرف الروبوتات الديكارتية أيضًا باسم الروبوتات الخطية أو روبوتات XYZ لأنها مزودة بثلاثة مفاصل دوارة لتجميع محاور XYZ.

التطبيقات:
يمكن استخدام الروبوتات الديكارتية في الختم والتعامل مع قوالب البلاستيك والطباعة ثلاثية الأبعاد وفي آلة التحكم العددي بالكمبيوتر (CNC). تعمل آلات الالتقاط والوضع والمتآمرون على مبدأ الروبوتات الديكارتية. يمكنهم التعامل مع الأحمال الثقيلة بدقة تحديد المواقع العالية.

المزايا:

• دقة وسرعة عالية
• أقل تكلفة
• إجراءات تشغيل بسيطة
• حمولات عالية
• العمل متعدد الاستخدامات للغاية
• يبسط أنظمة التحكم الرئيسية والروبوتية

العيوب:

أنها تتطلب مساحة كبيرة من المساحة للعمل

2) روبوت سكارا

يرمز اختصار SCARA إلى ذراع الروبوت لتجميع الامتثال الانتقائي أو ذراع الروبوت المفصلية للامتثال الانتقائي.

وتم تطوير الروبوت بتوجيه من هيروشي ماكينو، الأستاذ بجامعة ياماناشي. تتميز أذرع SCARA بالمرونة في محاور XY وصلبة في المحور Z مما يجعلها تعتاد على الثقوب الموجودة في محاور XY.

في الاتجاه XY، سيكون ذراع روبوت SCARA متوافقًا وقويًا في الاتجاه "Z" نظرًا لفضيلة التصميم المشترك للمحور المتوازي لـ SCARA. ومن هنا جاء مصطلح "المتوافق الانتقائي".

يُستخدم هذا الروبوت في أنواع مختلفة من عمليات التجميع، أي يمكن إدخال دبوس دائري في فتحة مستديرة دون ربطه باستخدام هذا. هذه الروبوتات أسرع وأنظف من أنظمة الروبوت المماثلة، وهي تعتمد على بنيات تسلسلية، مما يعني أن المحرك الأول يجب أن يحمل جميع المحركات الأخرى.

التطبيقات:
تُستخدم روبوتات SCARA في عمليات التجميع والتعبئة والنشر على المنصات وتحميل الماكينة.

المزايا:

• قدرات عالية السرعة
• أداء رائع في تطبيقات التجميع السريع والقصير والاختيار والمكان
• يحتوي على ظرف عمل على شكل دونات

العيوب

يتطلب روبوت SCARA عادةً وحدة تحكم روبوت مخصصة بالإضافة إلى وحدة تحكم رئيسية للخط مثل PLC/PC.

3) روبوت مفصلي

يمكن تعريف الروبوت المفصلي بأنه روبوت ذو مفصل دوار ويمكن أن تتراوح هذه الروبوتات من هياكل بسيطة ذات مفصلين إلى أنظمة تحتوي على 10 مفاصل متفاعلة أو أكثر.

يمكن لهذه الروبوتات الوصول إلى أي نقطة أثناء عملها في مساحات ثلاثية الأبعاد. من ناحية أخرى، يمكن أن تكون مفاصل الروبوت المفصلية متوازية أو متعامدة مع بعضها البعض مع وجود بعض أزواج المفاصل المتوازية والبعض الآخر متعامد مع بعضها البعض. نظرًا لأن الروبوتات المفصلية تحتوي على ثلاثة مفاصل دائرية، فإن هيكل هذه الروبوتات يشبه إلى حد كبير الذراع البشرية.

التطبيقات:

يمكن استخدام الروبوتات المفصلية في روبوتات نقل المواد الغذائية (المخابز)، وتصنيع الجسور الفولاذية، وقطع الفولاذ، ومعالجة الزجاج المسطح، والروبوت الثقيل بحمولة 500 كجم، والأتمتة في صناعة المسابك، والروبوت المقاوم للحرارة، وصب المعادن، واللحام البقعي.

المزايا

• سرعة عالية
• مظروف عمل كبير
• عظيم في تطبيقات التحكم واللحام والطلاء الفريدة

العيب:

يتطلب عادةً وحدة تحكم روبوت مخصصة بالإضافة إلى وحدة تحكم رئيسية للخط مثل PLC/PC

4) الروبوتات الموازية

تُعرف الروبوتات المتوازية أيضًا باسم المتلاعبين المتوازيين أو منصات ستيوارت المعممة.

الروبوت الموازي هو نظام ميكانيكي يستخدم عدة سلاسل تسلسلية يتم التحكم فيها بواسطة الكمبيوتر لدعم منصة واحدة أو مستجيب نهائي.

علاوة على ذلك، يمكن تشكيل روبوت متوازي من ستة مشغلات خطية تحافظ على قاعدة متحركة لأجهزة مثل أجهزة محاكاة الطيران. تمنع هذه الروبوتات الحركات الزائدة ولتنفيذ هذه الآلية، تم تصميم سلسلتها لتكون قصيرة وبسيطة.

وهم معروفون على النحو التالي:
• آلات طحن عالية السرعة وعالية الدقة
• مناولات صغيرة مثبتة على المستجيب النهائي للمناولات التسلسلية الأكبر حجمًا ولكن الأبطأ
• أمثلة على الروبوتات الموازية

التطبيقات

• تستخدم الروبوتات المتوازية في مختلف التطبيقات الصناعية مثل:
• أجهزة محاكاة الطيران
• أجهزة محاكاة السيارات
• في عمليات العمل
• الضوئيات / محاذاة الألياف الضوئية

يتم استخدامها في الحد في مساحات العمل. لإجراء المعالجة المطلوبة، سيكون الأمر صعبًا للغاية ويمكن أن يؤدي إلى حلول متعددة. مثالان على الروبوتات الموازية الشائعة هما منصة ستيوارت وروبوت دلتا.

المزايا

• سرعة عالية جداً
• عدسات لاصقة تعمل على شكل مغلف
• يتفوق في تطبيقات الالتقاط والوضع عالية السرعة وخفيفة الوزن (تغليف الحلوى)

العيوب

يتطلب وحدة تحكم روبوتية مخصصة بالإضافة إلى وحدة تحكم رئيسية للخط مثل PLC/PCs

برمجة الروبوتات لأداء الوظيفة المطلوبة:

تتم برمجة الروبوتات من قبل البشر لأداء المهام المعقدة والمطلوبة. دعونا نتعرف هنا على كيفية برمجة الروبوتات للقيام بالوظيفة المطلوبة:

الأوامر الموضعية:يمكن للروبوت أداء الموضع المطلوب باستخدام واجهة المستخدم الرسومية أو الأوامر النصية التي يمكن من خلالها تحديد موضع XYZ الأساسي وتحريره.

تعليم قلادة:باستخدام طريقة التدريس المعلقة، يمكننا تعليم الروبوت المواقف.

Teach pendent عبارة عن وحدة تحكم وبرمجة محمولة تحتوي على القدرة على إرسال الروبوت يدويًا إلى الموضع المطلوب.

يمكن فصل قلادة التدريس بعد الانتهاء من البرمجة. لكن الروبوت يقوم بتشغيل البرنامج الذي تم تثبيته في وحدة التحكم.

الرصاص عن طريق الأنف:الرصاص عن طريق الأنف هي تقنية سيتم تضمينها من قبل العديد من الشركات المصنعة للروبوتات. في هذه الطريقة، يمسك أحد المستخدمين مناور الروبوت، بينما يقوم شخص آخر بإدخال أمر يساعد على إلغاء تنشيط الروبوت مما يجعله يعرج.

بعد ذلك، يمكن للمستخدم تحريك الروبوت إلى الموضع المطلوب (يدويًا) بينما يقوم البرنامج بتسجيل هذه الأوضاع في الذاكرة. يستخدم العديد من مصنعي الروبوتات هذه التقنية لأداء رش الطلاء.

محاكي الروبوتية:يساعد جهاز المحاكاة الآلي على عدم الاعتماد على التشغيل الجسدي لذراع الروبوت. يساعد اتباع هذه الطريقة على توفير الوقت في تصميم تطبيقات الروبوتات ويعزز مستوى الأمان. ومن ناحية أخرى، يمكن اختبار البرامج (المكتوبة بلغات برمجة مختلفة) وتشغيلها وتعليمها وتصحيح أخطائها باستخدام برامج المحاكاة الآلية.

مشغل الآلة:يمكن استخدام مشغل الآلة لإجراء التعديلات داخل البرنامج. يستخدم هؤلاء المشغلون وحدات تعمل باللمس تعمل بمثابة لوحة تحكم المشغل.