دعنا نتحقق من تصنيف الروبوتات بالتفصيل:

1) روبوت ديكارت:
المعروف أيضًا باسم: الروبوتات الخطي

يمكن تعريف روبوت الديكارت على أنه روبوت صناعي تكون محاور السيطرة الثلاثة الرئيسية التي تكون خطيًا وتكون في زوايا صحيحة لبعضها البعض.

باستخدام هيكلهم الصلب ، يمكنهم حمل حمولات عالية. يمكنهم أداء بعض الوظائف مثل الاختيار والوضع ، والتحميل والتفريغ ، والتعامل مع المواد ، وما إلى ذلك. وتسمى الروبوتات الديكارتية أيضًا بأنها روبوتات Gantry لأن عضوها الأفقي يدعم كلا الطرفين.

تُعرف الروبوتات الديكارتية أيضًا باسم الروبوتات الخطية أو الروبوتات XYZ حيث تم تجهيزها بثلاثة مفاصل دوارة لتجميع محاور XYZ.

التطبيقات:
يمكن استخدام الروبوتات الديكارتية في الختم ، والتعامل مع صب البلاستيك ، والطباعة ثلاثية الأبعاد ، وفي آلة التحكم العددية للكمبيوتر (CNC). تختار ووضع الآلات والمخططات العمل على مبدأ الروبوتات الديكارتية. يمكنهم التعامل مع الأحمال الثقيلة مع دقة وضع عالية.

المزايا:

• دقيقة للغاية وسرعة
• تكلفة أقل
• إجراءات التشغيل البسيطة
• حمولة عالية
• عمل متعدد الاستخدامات للغاية
• يبسط أنظمة التحكم الروبوت والماجستير

عيوب:

أنها تتطلب كمية كبيرة من المساحة للعمل

2) سكارا روبوت

يرمز اختصار Scara إلى ذراع Robot Assembly Assembly أو الامتثال الانتقائي.

تم تطوير الروبوت تحت إشراف هيروشي ماكينو ، أستاذ بجامعة ياماناشي. أذرع Scara مرنة في المحورون xy وصارق في المحور z الذي يجعله التعرف على الثقوب في المحاور xy.

في اتجاه XY ، سيكون ذراع Scara Robot متوافقًا وقويًا في اتجاه "Z" بسبب فضيلة تخطيط مفصل Scara الموازي. ومن هنا المصطلح ، متوافق انتقائي.

يتم استخدام هذا الروبوت لأنواع مختلفة من عمليات التجميع ، أي يمكن إدراج دبوس مستدير في حفرة مستديرة دون الربط باستخدام هذا. هذه الروبوتات أسرع وأنظف من أنظمة الروبوت المماثلة وتستند إلى البنية التسلسلية ، وهذا يعني أن المحرك الأول يجب أن يحمل جميع المحركات الأخرى.

التطبيقات:
يتم استخدام روبوتات Scara للتجميع والتعبئة والتغليف والبلاط وتحميل الماكينة.

المزايا:

• قدرات عالية السرعة
• أداء رائع في السكتة الدماغية ، والتجميع السريع والتطبيقات الاختيار والمكان
• يحتوي على مظروف عمل على شكل الكعك

عيوب

يتطلب Scara Robot عادةً وحدة تحكم روبوت مخصصة بالإضافة إلى وحدة تحكم Master Line مثل PLC/PC.

3) روبوت مفصلية

يمكن تعريف الروبوت المفصلي على أنه روبوت مع مفصل دوار ويمكن أن تتراوح هذه الروبوتات من الهياكل البسيطة ذات المفصلتين إلى الأنظمة التي تحتوي على 10 أو أكثر من المفاصل التفاعلية.

يمكن أن تصل هذه الروبوتات إلى أي نقطة لأنها تعمل في مساحات ثلاثية الأبعاد. من ناحية أخرى ، يمكن أن تكون مفاصل الروبوت المفصلية موازية أو متعامدة مع بعضها البعض مع بعض أزواج المفاصل الموازية والبعض الآخر متعامد مع بعضها البعض. نظرًا لأن الروبوتات المفصلية لها ثلاثة مفاصل ثابتة ، فإن هيكل هذه الروبوتات يشبه إلى حد كبير الذراع البشري.

التطبيقات:

يمكن استخدام الروبوتات المفصلية في الغذاء الروبوتات (المخبز) ، وتصنيع الجسور الصلب ، وقطع الصلب ، والتعامل مع الزجاج المسطح ، والروبوت الشديد مع 500 كيلوغرام ، والأتمتة في صناعة مسبك ، والروبوت المقاوم للحرارة ، والتمثيل المعدني ، واللحام الموضعي.

المزايا

• السرعة العالية
• مظروف عمل كبير
• رائع في تطبيقات وحدة التحكم واللحام والطلاء الفريدة

العيب:

عادةً ما يتطلب وحدة تحكم روبوت مخصصة بالإضافة إلى وحدة تحكم رئيسية مثل PLC/PC

4) الروبوتات الموازية

تُعرف الروبوتات المتوازية أيضًا باسم المتلاعبين المتوازيين أو منصات ستيوارت المعممة.

الروبوت الموازي هو نظام ميكانيكي يستخدم العديد من السلاسل التسلسلية التي يسيطر عليها الكمبيوتر لدعم منصة واحدة أو مستجيب نهائي.

علاوة على ذلك ، يمكن تشكيل روبوت موازٍ من ستة مشغلات خطية تحافظ على قاعدة متحركة لأجهزة مثل أجهزة محاكاة الطيران. تمنع هذه الروبوتات حركات زائدة عن الحاجة وتنفيذ هذه الآلية ، تم تصميم سلسلتها لتكون قصيرة وبسيطة.

تُعرف باسم:
• سرعة عالية وآلات طحن عالية الدقة
• المتلاعبون الصغيرات المثبتة على المستجيب النهائي للتلاعب التسلسلي الأكبر ولكن أبطأ
• أمثلة على الروبوتات المتوازية

التطبيقات

• يتم استخدام الروبوتات الموازية في التطبيقات الصناعية المختلفة مثل:
• أجهزة محاكاة الطيران
• أجهزة محاكاة السيارات
• في عمليات العمل
• محاذاة الألياف الضوئية / الألياف البصرية

يتم استخدامها في الحد في مساحات العمل. لأداء التلاعب المطلوب ، سيكون من الصعب للغاية ويمكن أن يؤدي إلى حلول متعددة. مثالان على الروبوتات المتوازية الشعبية هما منصة ستيوارت وروبوت دلتا.

المزايا

• سرعة عالية جدا
• مظروف عمل العدسات على شكل عدسة
• يتفوق في تطبيقات عالية للسرعة وخفيفة الوزن (تعبئة الحلوى)

عيوب

إنه يتطلب وحدة تحكم روبوت مخصصة بالإضافة إلى وحدة التحكم الرئيسية في الخط مثل PLC/PCS

برمجة الروبوتات لأداء موقف مطلوب:

يبرمج البشر الروبوتات لأداء المهام المعقدة والمطلوبة. هنا ، دعنا نتحقق من كيفية برمجة الروبوتات لتنفيذ الموقف المطلوب:

الأوامر الموضعية:يمكن للروبوت تنفيذ الموضع المطلوب باستخدام واجهة المستخدم الرسومية أو الأوامر المستندة إلى النص الذي يمكن فيه تحديد موضع XYZ الأساسي وتحريره.

قلادة تعليم:باستخدام طريقة تعليم قلادة ، يمكننا تعليم المواقف لروبوت.

Teach Pendent هي وحدة تحكم وبرمجة محمولة تحتوي على القدرة على إرسال الروبوت يدويًا إلى الموقف المطلوب.

يمكن فصل قلادة التدريس بعد الانتهاء من البرمجة. لكن الروبوت يدير البرنامج ، الذي تم إصلاحه في وحدة التحكم.

الرصاص على أساس:الرصاص على أساس الأنف هي تقنية سيتم تضمينها من قبل العديد من الشركات المصنعة للروبوت. في هذه الطريقة ، يحمل أحد المستخدمين مناور روبوت ، بينما يدخل شخص آخر إلى أمر يساعد على إلغاء تنشيط الروبوت الذي سيجعله يعرج.

بعد ذلك ، يمكن للمستخدم نقل الروبوت إلى الموضع المطلوب (باليد) بينما يسجل البرنامج هذه المواضع في الذاكرة. يستخدم العديد من مصنعي الروبوت هذه التقنية لأداء رش الطلاء.

محاكاة آلية:يساعد جهاز محاكاة آلية على عدم الاعتماد على التشغيل المادي لذراع الروبوت. يساعد اتباع هذه الطريقة في توفير الوقت في تصميم تطبيقات الروبوتات ويعزز مستوى السلامة. من ناحية أخرى ، يمكن اختبار البرامج (المكتوبة بلغات البرمجة المختلفة) وتشغيلها وتدريسها وتصحيحها باستخدام برنامج المحاكاة الآلية.

مشغل الآلة:يمكن استخدام مشغل الجهاز لإجراء تعديلات داخل البرنامج. يستخدم هؤلاء المشغلون وحدات الشاشة التي تعمل باللمس والتي تعمل كوحة التحكم في المشغل.